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2011哈工大继续教育知识更新培训_机械工程_一.doc
1四足步行中为什么说间歇式小跑步态具有容易控制的特点因为间歇小跑步太以占空比为的小跑步态为基准取更大的占空比为1的步态各脚的相对位相与小跑步态完全相同只让占空比变化的步态即对角线上的两脚总是同时抬起同时落脚其游脚时间对应的占空比将变短的步态两对角间的位相差没有改变还是小跑步态的2拍节奏变成了间歇式进行因为间歇式小跑步能保证运动中的动态稳定性所以具有容易控制的特点2小跑蹓蹄跳跃三种步态中使机器
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