第 46 卷第 3 期 2010 年 2 月 机 械 工 程 学 报 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Feb. 2010 DOI: Delta 机械手动力尺度综合 张利敏 梅江平 赵学满 黄 田 ( 天津大学机械工程学院 天津 300072) 摘要 : 研究广泛用于高速抓放操作的 Delta 机械手动力尺度综合方法 在建立系统运动