单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第3章 机器人轨迹规划 3.1 机器人轨迹规划概述 3.2 插补方式分类与轨迹控制 3.3 机器人轨迹插值计算 3.4 机器人手部路径的轨迹规划 第3章 机器人轨迹规划 3.1 机器人轨迹规划概述 一 机器人轨迹的概念 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹即运动点的位移速度和

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级运动控制系统中的算法运动控制设计两个基本问题：一是运动规划二是控制算法运动规划是在给定的路径端点之间插入用于控制的中间点序列从而实现沿给定的平稳运动运动控制则是主要解决如何控制目标系统准确跟踪指令轨迹的问题即对于给定的指令轨迹选择适合的控制算法和参数产生输出控制目标实时准确地跟踪给定的指令轨迹运动规划通常又称运动插补插补就是按

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第四章 机器人轨迹规划§4.1 概述—路径与轨迹 由机器人的运动学和动力学可知只要知道机器人的关节变量就能根据其运动方程确定机器人的位置或者已知机器人的期望位姿就能确定相应的关节变量和速度 路径与轨迹规划与受到控制的机器人从一个位置移动到另一个位置的方法有关即要用到机器人的运动学也要用到机器人的动

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