单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级电磁车模直立行走一电磁直立关键技术二9S12XS在直立中的应用三代码分析四车模调试一电磁直立关键技术1直立行走任务分解(1) 控制车模直立:通过控制两个电机正反向运动保持车模直立状态 (2) 控制车模速度:通过控制两个电机转速速度实现车模行进控制 (3)