单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第三章 内模控制技术 第一节 纯滞后特性对控制系统的影响一纯滞后特性 衡量过程具有纯滞后的大小通常采用过程纯滞后时间与过程惯性时间常数的比时一般纯滞后过程时大纯滞后过程二控制系统中纯滞后传递函数模型 典型环节传递函数1.一阶2.二阶3.非自平衡过程三纯滞后特性对控制系统的影响 控制系统

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第4章 内模控制4.1 引言一 内模控制 内模控制(Internal Model Control 简称IMC)是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略由于其设计简单控制性能好和在系统分析方面的优越性内模控制不仅是一种实用的先进控制算法而且是研究预测控制等基于模型的控制策略的重要理论基础以及提高常规控制系统设计水平的有力工具二 内模控制

电气工程学院 计算机控制系统的先进控制技术1. 内模控制技术2. 模型预测控制技术主要内容7．1 内模控制技术 内模控制是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略它与史密斯预估控制很相似有一个被称为内部模型的过程模型控制器设计可由过程模型直接求取设计简单控制性能好鲁棒性强并且便于系统分析图6－1 内模控制结构框图 ——实际对象 ——对象模型

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级内模控制(Internal Model Control)戴连奎浙江大学控制科学与工程系浙江大学智能系统与决策研究所20001109内 容引 言基本内模控制结构内模控制系统的性质完全的内模控制系统仿真举例基本内模控制结构常规的反馈控制系统常规控制器与IMC的相互转换 常规控制器→IMC： IMC→常规控制器：IMC闭环