单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自平衡两轮车——21ic 程序匠人引子——北京天安门长安街上的自平衡两轮车认识平衡车关键字：Segway同轴两轮自平衡(姿态控制)惯性导航(MEMS)：陀螺仪加速度计数据融合：卡尔曼滤波(Kalman Filter)硬件框架MCUSH88F2051电源3V

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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第五章 机械的调速和平衡§5-1 机器速度波动的调节一调节机器速度波动的目的和方法2调节方法1速度波动的产生——盈亏功 周期性速度波动——飞轮 △E=J(wmax2-wmin2)2 ↑ 大转动惯量的构件非周期性速度波动