摘 要两轮自平衡小车是一个高度不稳定两轮机器人本质不稳定两轮小车是一种特殊轮式移动机器人其动力学系统具有多变量非线性强耦合参数不确定性等特性是研究各种控制方法的一个理想平台两轮自平衡小车就像传统的倒立摆一样其本身是一个自然不稳定体必须施加强有力的控制手段才能使之稳定其工作原理是系统以姿态传感器(陀螺仪加速度计)来监测车身所处的俯仰状态和状态变化率通过高速中央处理器计算出适当数据和指令后

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级混沌理论及应用龙敏Email:scultmsohuTel:13973129143 混沌的概念：混沌(chaos)又称浑沌人们通常用它来描述混乱杂乱无章乱七八糟的状态在这个意义上它与无序的概念是相同的 一混沌的基本概念及特征1．确定性 在混沌系统中描述系统演化的动力学方程的确定性是指方程(常微分方程差分方程时滞