广义相对论11动力学方程4维形式总结相对论性动力学方程=》质能关系矢量定义为一个几何中的位移矢量标量积定义=>算法基矢量定义——与坐标关系Lorentz系中标量积计算公式基矢量与坐标关系几何体——三位一体MTW运动学类时世界线类光世界线类时世界线——慢子四速度重点新概念定义特性意义对比三维欧式空间速度矢量相似：切矢量不同：单位长度对比时间矢量Minkowski Flat Spacetime G

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级化学反应的速率方程速率方程(rate equation of chemical reaction) －浓度对反应速率的影响 速率方程又称动力学方程它表明了反应速率与浓度等参数之间的关系或浓度等参数与时间的关系速率方程可表示为微分式或积分式微分式积分式质量作用定律(law of m

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级牛顿动力学方程内容：经典力学立论的理论基础牛顿力学的基本定律和定理牛顿动力学方程及其应用解题指导重点：牛顿动力学方程及其应用难点：角动量(angular momentum )概念和

《机器人技术》参考答案简答题1 (1)自由度：机器人所具有的独立坐标轴运动的数目不包括手抓(末端执行器)的开合自由度(2)重复定位精度：机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力 (3)工作速度：机器人手臂末端工作时的速度 (4)承载能力：机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量拉格朗日方法建立机器人动力学方程的步骤：(1)建立机器人的广义坐标系并确定广义坐标参变量(

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级质点动力学的基本方程第 九 章1§9 – 1 动力学的基本定律 — 牛顿三大定律第一定律: 不受力或受平衡力系的质点 将保持静止或匀速直线运动第二定律: 质点的质量与加速度的乘积等于作用在质点上的合力的大小 加速度的方向就是合力的方向第三定律: 两个物体之间的作用力与反作用力总是同时存在的 且此二力等值反向共线 并分别作用

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第5章 非惯性参照系内容： · 非惯性系中的动力学方程 · 非惯性系中的拉格朗日方程 · 地球自转的动力学效应 · 速度加速度变换关系重点： · 速度加速度变换关系 · 非惯性系中动力学方程 · 惯性力及其本质 难点： 相对于惯性系(静止或匀速运动的参考系)加速运动的参考系称为非惯性系参考系地球有自转和公转我