基于交互式多模型方法的目标跟踪高海南 3110038011目标建模我们设定一个目标在二维平面内运动其状态由位置速度和加速度组成即假设采样间隔为目标检测概率无虚警存在在笛卡尔坐标系下目标的离散运动模型和观测模型 (假定在采样时刻)为：目标在二维平面内运动模型如下：CV:近似匀速运动模型CV模型将加速度看作是随机扰动(状态噪声)取目标状态则状态转移矩阵干扰转移矩阵和观测矩阵分别为：CT：匀速转弯

一IMM主程序 基于IMM算法的目标跟踪clear allclcecho off===============================建立模型=============================== 仿真参数simTime=100 仿真迭代次数T=1 采样时间w2=32pi360 模型2转弯率3度w3=-32pi360