单击此处编辑母版标题样式第三章 操作臂运动学操作臂运动学研究的是手臂各连杆间的位移关系速度关系和加速度关系 本章只讨论位移关系PUMA560机器人3.1 连杆参数与连杆坐标系的建立1.建立连杆坐标系的方法第1步：确定坐标系的Z轴 以关节轴线作为Z轴指向任意第2步：确定坐标系的原点 以Zi-1轴和Zi的公垂线在Zi-1轴的垂足作为{i-1}的原点Oi-1第3步：确定坐标系的X轴 以Zi-1轴

单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级机器人学导论(第三四章)新疆大学机械工程学院第三章 操作臂运动学操作臂运动学研究的是手臂各连杆间的位移关系速度关系和加速度关系 本章只讨论位移关系PUMA560机器人3.1 概述什么是操作臂运动学 操作臂运动学研究操作臂的运动特性而不考虑使操作臂产生运动时施加的力例如： 知道操作臂的连杆长度和关节转角怎么求它的位姿方