单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级振动控制与运动体控制实验室自抗扰控制技术目录ADRC的产生ADRC的结构安排过渡过程TD扩张状态观测器非线性反馈参数整定方法应用参考文献目录ADRC的产生ADRC的结构安排过渡过程TD扩张状态观测器非线性反馈参数整定方法应用一ADRC的产生PID的缺陷直接以e=v-y的方式产生原始误差不太合理产生误差信号e的微分信号没有太好的