从开始做四轴到现在已经累计使用了三个月的时间从开始的尝试用四元数法进行姿态检测到接着使用的卡尔曼滤波算法我们走过了很多弯路我在从上周开始了对德国人四轴代码的研究和移植发现德国人的代码的确有他的独到之处改变了很多我对模型的想法因为本人是第一次尝试着制作模型因此感觉很多想法还是比较简单经过了一周的时间我将德国人的代码翻译并移植到了我目前的四轴上并进行了调试今天专门请到了一个飞直升机的教练对我们的