《自动控制原理》 频率特性法(6-6) (动态分析 闭环频率特性)上海交通大学自动化系田作华Zhtian@1 由于人们的直觉是建立在时间域中的,所以,工程上提出的指标往往都是时域指标。 研究表明,对于二阶系统来说,时域指标与频域指标之间有着严格的数学关系。而对于高阶系统来说,这种关系比较复杂,工程上常常用近似公式或曲线来表达它们之间的相互联系。 一、时域动态性能指标 、与开环频
《自动控制原理》 频率特性法(6-5) (稳态分析)上海交通大学自动化系田作华Zhtian@1复习: 系统的稳态误差1稳态误差与输入、系统结构有关2减小或消除稳态误差的方法: a、增加开环放大系数K; b、提高系统的型号数;2关键:对数频率特性上的稳态误差系数求取1、0型系统设某一系统的开环频率特性其幅频特性如图所示在低频段(ω→0)时,其幅值结论:0型系统对数幅频特性曲线低频
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第6章 频域分析 交流小信号分析l2. 电感 [1] 电感的导纳为1SLS=jω其支路如右对复数方程组的贡献见下表-1SL[2] 电感支路的电流常常是有用的变量用改进节点法可求出其支路电流采用改进节点法列方程时电感的送值表如下:-1U1ViBR19kkU2=NU1I2=-(1N)I1 其中: N=n2n1il-1二极管原始模型CBCB式中各参数意义同EM2模型gmBUBSS读入电路输入数据直流
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拉氏变换法是一种数学积分变换其核心是把时域函数f(t)与频域函数F(s)联系起来把时域问题通过数学变换为频域问题把时域的高阶微分方程变换为频域的代数方程以便求解例正变换注如果存在有限常数M和c使函数f(t)满足:(3)指数函数的象函数解2. 微分性质解(1)利用公式常数其原函数为Aδ(t)例解:p1=-1 p2=04. 对每个部分分式和多项式逐项求拉氏反变换 相量形式电路模型运算形式电路模型
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第七章动
第四章控制系统的时域分析三性分析:稳定性 稳态特性 动态特性控制系统的输出:c(t)=ct(t)+ cs(t)ct(t) 动态分量(又叫暂态分量) cs(t) 稳态分量控制系统的动态响应(又叫瞬态响应)是指系统从初始状态到接近稳定状态的响应。输入只影响稳态分量。系统分析的准确度取决于数学模型描述的真实程度。动态响应对稳定系统才有意义。不稳定系统的动态响应是发散的。1第四章控制系统的时域分析 4 3
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