单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第七章 离散系统的分析与校正 第三讲离散系统的动态性能分析 离散系统的校正 1 离散系统稳定的充要条件: 系统特征方程的所有根均分布在z平面的单位圆内 或者所有根的模均小于1 即│Zi│<1 (i=1 2 … n) 2 离散系统稳定性判据: 思路:找出与连续系统稳定性相关性 用劳斯判据来判断其稳定性令:则: 1
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第七章 采样系统理论 第二讲离散系统的稳定性分析 离散系统的稳态误差计算 离散系统的数学模型 脉冲传递函数离散输出信号的Z变换离散输入信号的Z变换脉冲传递函数 = 零初始条件 图(b)情况下 为了应用脉冲传递函数的概念 可以在输出端虚设一个采样开关 并令其采样周期与输入端采样开关的相同 脉冲传函定义开环脉冲传递
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第七章 线形离散系统分析 第一讲 离散系统的基本概念信号的采样与保持离散系统的数学模型基本概念有一处或几处信号是一串脉冲或数码的控制系统称为离散系统离散信号是脉冲序列形式的称为采样控制系统离散信号是数码序列形式的称为数字控制系统1 采样控制系统两个特殊的环节:采样器:把连续信号转变为脉冲序列的采样装置(采样开关)保持器:把脉
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第7章 离散控制系统自动控制原理普通高等教育十一五国家级规划教材机械工业出版社41920221 离散系统与连续系统相比既有本质上的不同又有分析和研究方法的相似性利用Z变换法研究离散系统可以将连续系统中的许多概念和方法推广至离散系统中本章主要讨论离散时间线性系统的分析方法首先建立信号采样和保持的数学描述然后介绍Z变换理论与
第7章 离散控制系统自动控制原理普通高等教育“十一五”国家级规划教材机械工业出版社7/10/20241离散系统与连续系统相比,既有本质上的不同,又有分析和研究方法的相似性。利用Z变换法研究离散系统,可以将连续系统中的许多概念和方法,推广至离散系统中。本章主要讨论离散时间线性系统的分析方法。首先建立信号采样和保持的数学描述,然后介绍Z变换理论与性质,以及系统的脉冲传递函数,最后研究系统稳定性分析和最
自动控制系统的输出量一般都包含着两个分量:一个是暂态分量另一个是稳态分量暂态分量反映控制系统的动态性能对于稳定的系统暂态分量随着时间的推移将逐渐减小并最终趋于零稳态分量反映控制系统跟踪给定量和抑制扰动量的能力和准确度对于稳定的系统来说稳态性能的优劣一般是以稳态误差的大小来度量由于稳态误差始终存在于系统工作过程之中因此在设计控制系统时除了首先要保证系统能稳定运行外其次就是要求系统的稳态误差小于规定的
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第三章 线性系统的时域分析§1 典型输入信号tr(t)Rtr(t)Rtr(t)t0一.阶跃函数二.斜坡函数(匀速函数)三.抛物线函数(匀加速函数)R=1时称为单位阶跃函数记为l(t) R(S)=1SR=1时称为单位斜坡函数R=12时称为单位抛物线函数?tr(t)?h1htr(t)r(t)t四.脉冲函数五.正弦函数当
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7-1已知下列时间函数,设采样周期为秒,求它们的变换。(a)(b)(c)(d)(e)(f)7-2已知的拉氏变换为下列函数,设采样周期为秒,求它们的变换。(a)(b)(c)(d)(e)(f)7-3求下列函数的反变换。(a)(b)(c)7-4已知时,,为如下所示的有理分式则有以及式中时,。(a)试证明上面的结果。(b)设应用(a)的结论求、、、、、。7-5试用部分分式法、幂级数法和反演积分法,求下
暂态性能指标3302023指过渡曲线的最大偏离量h(tp)与稳态值的百分比即:频域输入信号 二阶系统不仅在工程实践中应用的比较多而且许多高阶系统在一定的条件下可近似认为是二阶系统因此二阶系统的研究具有重要意义(3-17)一对共轭纯虚根 ——衰减系数稳态分量为1表明二阶系统在单位阶跃函数作用下不存在稳态位置误差瞬态分量为有阻尼的正弦振荡其振荡频率为自动控制原理103302023自动控制原理
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