第第33讲讲
机器人控制技术本章主要内容:1.机器人控制基础2.机器人传感器3.机器人编程重点和难点:重点是机器人传感器难点是机器人编程课后作业:针对某一种机器人传感器查阅了解其工作原理和各种参数了解常用机器人编程软件以小论文形式上交 机器人控制基础1.机器人控制系统特点机器人的结构一般采用空间开链结构其各个关节的运动是独立的为了实现末端点的运动轨迹需要多关节的运动协调因此其控制系统与普通的控制系统相
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 机电一体化技术 第七章 工业机器人 机械制造自动化技术 机器人的定义工业机器人的分类工业机器人的组成机电一体化技术机械制造自动化技术一概 述一机器人技术的发展及工业机器人定义装配机器人机电一体化技术机械制造自动化技术一概 述1.机器人发展概况1984年美国阿贡实验室
机械臂运动路径设计问题摘要本文针对六自由度机械臂的运动路径规划问题分别建立了机械臂指尖到达指定目标点模型沿指定空间曲线运动模型及机械臂避碰规划模型采用遗传算法对各优化模型进行求解并给出了提高机械臂灵活性和扩大作业范围的建议对于模型Ⅰ:通过建立合理的空间坐标系对机械臂各个臂与各自由度旋转角度之间几何关系的分析得到机械臂指尖的空间坐标关于各自由度旋转角度的函数关系由于各自由度旋转角度精度限制实际
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《工业机器人技术》课程?授课教案??????主讲教师: 郝 建 豹 院(系): 海事与港航工程学院机电工程系广东交通职业技术学院?200 8年8月本课程的主要教学目的和任务是:使学生对机器人技术的基本概念和基本理论机器人技术所涵盖的各个领域包括机械结构驱动系统控制方法机器人语言以及传感器系统有较全面的了解和认识掌握工业机器人的设计原理和方法具备一定的工业机器人总体设计能力
输出Y输入X精确地知道被控对象的模型并且这一模型在控制过程中保持不变如果模型的变化是可以实时辩识的被控对象PID参数对控制系统性能的影响求和先调节 Kp 至系统出现振荡设此时比例增益为Kp取Kp = Kp2 逐渐增大Ki直至出现振荡记Ki取Ki=Ki3 调节Kd 直至获得满意的系统特性 2.主要控制变量 基本控制原则机器人的基本控制原则 对于直流电动机的伺服控制我们将在位置控制等节中仔细讨论这
6軸工业机器人控制器多任务功能一台机器人可进行多个任务的操作网络功能具有丰富的网络通信功能:RS-232RS-485以太网通信功能机器人动作与通信并行处理无通信时间的浪费生产效率更加提高操作历史记录功能可记录机器人的工作情况以便于机器人的管理和维护海量存储大容量存储器可存储更多的程序和更多的历史使用信息用户接口丰富具有鼠标键盘显示器和USB接口控制器可作为一台电脑使用方便用户操作两种操作方式
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