第一节 概论QiUo定义1.拉氏变换的定义 其中 x(t)_原函数 X(s)_象函数 复变量 s = ? j ? 2.拉氏反变换的定义 G(s)由基尔霍夫定律 两端进行拉氏变换并考虑电容上的初始电压uc(0) 得: 第四节 典型环节的动态特性和传递函数x0TQ0x=x0TcAy? 基本概念 等效变换规则 应用举例对二式进行拉氏变换得图
要对自动控制系统进行定量(精确)地分析和设计首先要建立系统的数学模型 ●数学模型:描述系统内部各物理量之间关系的数学表达式 ●物理量:高度速度温度压力流量电压电流 ●数学表达式:代数方程微分方程差分方程 黑匣子例 图是具有转动惯量为J的转子 与弹性系数为K的弹性轴和阻尼 系数为 的阻尼器连接假设 施加的外扭矩为 则系统产生偏离平衡位置
电气信息学院 数字仿真技术——控制系统的数学描述 控制系统的数学描述数字仿真技术主要内容1. 控制系统的数学描述2. 控制系统的建模实例3. 实现问题4. 常微分方程的数值解法5. 数值算法中的病态问题Outline1. 控制系统的数学描述1.1 控制系统数学模型的表示形式1.2 数学模型的转换1.3 线性时不
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级12.1 线性微分方程的建立及求解2.2 传递函数 定义性质典型元件的传递函数2.3 控制系统的结构图及其等效变换 组成等效变换简化Mason公式2.4 自动控制系统例题 液位位置伺服速度液压调速第二章 控制系统的数学描述22.0
交通运输学院交通运输学院交通运输学院本章主要内容频域模型2023384分析法建立系统数学模型的几个步骤:代表对象的自由运动定义为该微分方程所描述的运动的模态每一种模态代表一种类型的运动形态而把特征根称为各相应模态的极点202338202338F(s)化成下列因式分解形式:微分定理 传递函数G(s)还可写成零初始条件下对两端求拉氏变换得零处值条件下令对象的输入量为 则对象的响应为脉冲
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描述函数邹斌上海大学 自动化系地址:上海市延长路149号邮政编码:200072电子邮件: ZouBin@:第六章 线性系统的校正方法针对一任意非线性系统,设输入x=Xsinωt,输出波形为y(t),则可以将y(t)表示为富氏级数形式描述函数的概念对于奇对称函数非线性环节的正弦响应非线性特性的线性化表示方法:以输出y(t)的基波分量近似地代替整个输出。亦即略去输出的高次谐波,将输出表示为非线性元
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级控制系统的数学描述与建模 原理要点——系统稳定的概念 经典控制分析中关于线性定常系统稳定性的概念是:若控制系统在初始条件和扰动作用下其瞬态响应随时间的推移而逐渐衰减并趋于原点(原平衡工作点)则称该系统是稳定的反之如果控制系统受到扰动作用后其瞬态响应随时间的推移而发散输出呈持续振荡过程或者输出无限制地偏离
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s((n为相并联的环节数当然还有-的情况 C((推导(负反馈): (4)比较点的移动(前移后移) 前移后移的定义:按信号流向定义也即信号从前面流向后面而不是位置上的前后 6Z(s)aC(s)图2-30 方块图的简化过程 前向通路:开始于输入节点沿支路箭头方向每个节点只经过一次最终到达输出节点的通路称之前向通路15信号流图的性质信号流图适用于线性系统(传递函数一样)支路表示一个信号对另一个
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