4-2控制系统的时域稳态分析三性分析:稳定性 稳态特性 动态特性 对于一个稳定的控制系统而言,稳态误差是反映其控制精度的一种度量,通常又称为稳态性能。 研究表明:稳态误差与系统的结构、输入信号的形式有很大关系。控制系统设计的任务之一就是要保证系统在稳定的前提下,尽量地减小仍至消除稳态误差。1一、误差与稳态误差1.定义⑴ 误差的两种定义:a 从输出端定义:等于系统输出量的实际值与希望值之差。这种方
第四章控制系统的时域分析三性分析:稳定性 稳态特性 动态特性 4-1 控制系统的稳定性分析一、稳定的系统概念和定义稳定是系统正常运行的前提,是控制理论研究的重要课题。 1.稳定性的基本概念 如果一个线性定常系统在扰动作用消失后,能够恢复到原始的平衡状态,则称系统是稳定的。反之, 称系统是不稳定的。 即取决于系统的零输入响应 1 2.稳定的充要条件 稳定性定义表明,线性系统的稳定性仅取决于系统自身的
第四章控制系统的时域分析三性分析:稳定性 稳态特性 动态特性控制系统的输出:c(t)=ct(t)+ cs(t)ct(t) 动态分量(又叫暂态分量) cs(t) 稳态分量控制系统的动态响应(又叫瞬态响应)是指系统从初始状态到接近稳定状态的响应。输入只影响稳态分量。系统分析的准确度取决于数学模型描述的真实程度。动态响应对稳定系统才有意义。不稳定系统的动态响应是发散的。1第四章控制系统的时域分析 4 3
《自动控制原理》 频率特性法(6-5) (稳态分析)上海交通大学自动化系田作华Zhtian@1复习: 系统的稳态误差1稳态误差与输入、系统结构有关2减小或消除稳态误差的方法: a、增加开环放大系数K; b、提高系统的型号数;2关键:对数频率特性上的稳态误差系数求取1、0型系统设某一系统的开环频率特性其幅频特性如图所示在低频段(ω→0)时,其幅值结论:0型系统对数幅频特性曲线低频
一般总可以认为u(-∞)=0 得电容的储能为 其波形如图(d)所示 根据电容储能 图 – 3 实际电感器示意图 对( - 9)式两端同时积分并设i(-∞)=0 得 图 – 5 电感串联 图 – 6 电感并联 动态电路的方程 由于 一般情况下选择t0=0则由( - 4)式得 (1) 由t<0时的电路求iL(0-) 我们把这种外加激励为零仅由动态元件初始储能所产生的电流
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级广东白云学院电子信息工程系杨新盛 Tel:13360010565E-mail: yxslnas163MATLAB程序设计教学内容 :基于Matlab的信号与系统实验连续时间L
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控制系统的稳态性能分析自动控制原理讲义邹斌上海大学 机电工程学院地址:上海市延长路149号电子邮件: zoubin@:13122601880定义时间趋于无穷大(足够长)时的固定响应称为控制系统的稳定状态。稳态误差:当系统在特定类型输入信号作用下,达到稳定状态时系统精度的度量。讨论的基本情况GH(s)R(s)C(s)E(s)单位反馈系统误差:E(s)=R(s)-C(s), e(t)=r(t)-
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级§3.5 控制系统的稳态误差分析 系统稳态误差的概念系统稳态误差的计算扰动误差计算稳态精度补偿1.控制系统的误差与稳态误差误差:系统希望的输出值与实际的输出值 之差1.控制系统的误差与稳态误差稳态误差:当时间 t 趋于无穷时的误差偏差信号:给定信号与主反馈信号之
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