DT-LTI系统的状态估计器设计刘亚东教授引言提纲全维状态观测器全维状态观测器全维状态观测器全维状态观测器全维状态观测器全维状态观测器全维状态观测器全维状态观测器全维状态观测器提纲降维状态观测器已知n维系统是能观测的,其输出矩阵B的秩是m,则状态中有m个是可以直接观测的(不妨假设就是输出的m个分量)。不需要对全部状态进行观测。可用n-m维状态观测器代替全维状态观测器。这种观测器称为降维观测器。降维
DT-LTI系统的状态反馈刘亚东副教授控制系统的品质主要取决于系统的极点在z平面上的位置;在对系统进行综合设计时,往往根据时域指标给出一组期望的极点;极点配置问题:通过对状态进行,使闭环系统的极点处于z期望的位置。引言参考信号 r(t) 被控对象理想的输出控制信号u(t)是驱动被控对象的输出y(t)向参考信号r(t)靠拢的驱动力 引言开环结构闭环结构引言输出反馈: 反馈的是状态的一种固定的线性组合
线性时不变系统的状态空间描述刘亚东副教授提纲状态空间描述CT-LTI系统状态空间方程的等效离散化状态空间描述经典控制描述系统的输入-输出关系,即传递函数;没有对系统的内部结构建模,是一种黑箱方法;不能应用于最优化和自适应控制系统设计;要求零时刻系统是松弛的,限制了应用范围。状态空间描述经典控制和现代控制现代控制描述系统的输入、输出和内部状态间的关系;揭示系统的内部结构,是一种白箱方法;可应用于最优
离散系统稳态误差分析韦庆教授控制是使被控对象按照我们预定方式工作控制要求:快、准、稳控制目的:y(t)?r(t)计算机控制系统性能1)系统的直流增益2)系统的稳态误差系数3)离散系统的稳态误差系数计算4) 连续、离散稳态误差系数计算的等价性第14讲 离散系统稳态误差稳态增益:直流增益141 系统的直流增益闭环系统跟踪误差为:141 系统的直流增益推论:闭环系统跟踪阶跃信号的稳态误差为0,要求闭环系
1、DT-LTI线性时不变系统的状态空间2、DT-LTI系统的稳定性、能控性和能观性3、DT-LTI系统的状态反馈4、DT-LTI系统的状态估计器设计提纲利用状态反馈实现闭环系统的极点配置,需要反馈系统全部的状态变量。状态变量并不都是易于或者能够理测量的;一些中间变量没有常规的物理意义。此情况下要在工程上实现状态反馈,就需要对系统的状态进行估计,即构造状态观测器。引言 全维状态观测器降维状态
信号与系统实验三专业 电子信息工程 班级 0901 设计题目 观察离散系统响应 杨亚娟 2009001244 201171 实验三 观察离散系统响应实验目的:利用卷积和的方法观察
DT-LTI系统的稳定性、能控性和能观性刘亚东副教授引言 定量分析状态方程的求解模型参数的估计超调量上升时间稳定时间…… 定性分析:性质决定系统的行为模式因果性 时变性 集中参数和分布参数 稳定性 可观性 可控性…… 离散时间线性时不变系统的稳定性 离散时间线性时不变系统的能控性离散时间线性时不变系统的能观性 系统状态的其它特性提纲DT-LTI系统的求解 离散时间线性时不变系统的稳定性DT-LT
§85 离散系统状态方程的求解状态方程和输出方程的一般形式为 用z 变换法求解状态方程 zX(z)-zx(0) = AX(z)+BF(z) Y(z) = CX(z)+DF(z) X(z) = (zI-A)-1zx(0) +(zI-A)-1BF(z) 设Φ(z)= (zI-A)-1 z X(z) = Φ(z)x(0) +z-1Φ(z)BF(z) Y(z) = CΦ(z)x(0)+[Cz-1Φ(z)B
§83离散系统状态方程的建立与连续系统类似,具体方法为:(1)由系统的输入-输出方程或系统函数,首先画出其信号流图或框图;(2)选一阶子系统(迟延器)的输出作为状态变量;(3)根据每个一阶子系统的输入输出关系列状态方程;(4)在系统的输出端列输出方程。例1某离散系统的差分方程为y(k) + 2y(k –1) –y(k –2) = f(k –1) –f(k –2) 列出其动态方程。解:不难写出系统函
#
违法有害信息,请在下方选择原因提交举报