离散系统稳态误差分析韦庆教授控制是使被控对象按照我们预定方式工作控制要求:快、准、稳控制目的:y(t)?r(t)计算机控制系统性能1)系统的直流增益2)系统的稳态误差系数3)离散系统的稳态误差系数计算4) 连续、离散稳态误差系数计算的等价性第14讲 离散系统稳态误差稳态增益:直流增益141 系统的直流增益闭环系统跟踪误差为:141 系统的直流增益推论:闭环系统跟踪阶跃信号的稳态误差为0,要求闭环系
第四章 计算机控制系统分析计算机控制系统要想正常工作,首先要满足稳定性条件,其次还要满足动态性能指标和稳态性能指标 计算机控制系统的稳定性计算机控制系统的动态特性 计算机控制系统的稳态误差 离散系统根轨迹和频率特性43 计算机控制系统的稳态误差 在连续系统中,稳态误差的计算可以通过两种方法进行:一种是建立在Z变换终值定理基础上的计算方法,可以求出系统的终值误差;另一种是从系统误差传递函数出发的动态
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DT-LTI系统的状态估计器设计刘亚东教授引言提纲全维状态观测器全维状态观测器全维状态观测器全维状态观测器全维状态观测器全维状态观测器全维状态观测器全维状态观测器全维状态观测器提纲降维状态观测器已知n维系统是能观测的,其输出矩阵B的秩是m,则状态中有m个是可以直接观测的(不妨假设就是输出的m个分量)。不需要对全部状态进行观测。可用n-m维状态观测器代替全维状态观测器。这种观测器称为降维观测器。降维
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§8-5 离散系统稳定性分析一.s平面与z平面的映射关系(1)(2)(3)结论:s平面的稳定区域在z平面上的影像是单位圆内部区域H(s)G1(s)G2(s)C(s)R(s)-Y(s)二.离散系统稳定的充要条件例1.试分析特征方程为z2-z=0的系统的稳定性.解:例2: 设离散系统如下图所示其中 试分析闭环稳定性 解: 闭环特征方程为即解得特征根
实验一 离散系统稳定性分析实验学时:2实验类型:常规 实验要求:必作一实验目的:(1)掌握利用MATLAB绘制系统零极点图的方法 (2)掌握离散时间系统的零极点分析方法(3)掌握用MATALB实现离散系统频率特性分析的方法(4)掌握逆Z变换概念及MATLAB实现方法(5)掌握用MATLAB分析离散系统稳定性二实验原理:1离散系统零极点图及零极点分析线性时不变离散系统可用线性常系数差分方程描述即
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Xo(s)Xo(s)第三章 时域分析法 系统类型College of mechanical electronic engineering第三章 时域分析法其中第三章 时域分析法 不同类型系统的稳态误差系数及稳态误差第三章 时域分析法0xi(t)?0稳态偏差 系统的稳态误差与其开环增益有关开环增益越大稳态误差越小 稳态误差系数只对相应的阶跃速度及加速度输入有意义
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