性能指标S=jω5线性定常系统如果描述一个线性系统的微分方程的系数为常数那么称系统为线性定常系统如 则有确定元件的输入输出 Input: ur(t) Output: uc(t)Ra解 在电枢控制情况下激磁不变ua为给定输入量 为输出量为便于建立方程引入中间变量eaia和Mea为电动机旋转时电枢两端的反电势(V)ia为电枢电流(A)M为电动机旋转时的电磁力矩(N·m)列写数学关系式如下
模型的基本概念(续)……(1)解:在F(t)作用下若弹簧恢复力和阻 尼器阻力之和不平衡则质量 m 将有加速度并使速度和位移改 变根据牛顿第二定律有:线性元件的微分方程(续) 其中 反映了系统自身的动态本质表达了传递信号的性质和能力故称它为RC网络的传函设线性定常系统的微方一般形式为:传 递 函 数(续)(一)比例环节:只有一个零值极点1.微方:
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2023-11-21自动控制原理12-1 数学基础一、拉氏变换定义设函数f(t)满足①t0时f(t)=0 ② t0时,f(t)分段连续 则f(t)的拉氏变换存在,其表达式记作 控制工程上函数都满足拉氏变换要求:能量有限2023-11-21自动控制原理2二、拉氏变换基本定理1线性定理:2023-11-21自动控制原理3零初始条件:函数 f(t) 及其各阶导数的初始值都等于零5初值定理:若函数 f(t
单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第二章自动控制系统数学模型自动控制系统的数学模型本章概述 2.1 动态微分方程式的编写 2.2 传递函数 2.4 系统动态结构图 2.6系统传递函数的求取 2.3 典型环节的传递函数 2.5系统结构图等效变换和化简本章重点 本章介绍了建立控制系统数学模型和简化的相关知识包括线性定常系统微分方程的建立传递函数概念与应用方框图及其等效变换梅逊
微分方程依据:电学中的基尔霍夫定律 许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统其运动规律可能完全一样可以用一个运动方程来表示称它们为结构相似系统Y(s) 动态系统及状态 关于动态系统的线性 线性动态系统的状态空间描述 状态空间描述的Laplace变换 状态转移矩阵 线性动态系统的输入输出描述 完全表征 非线性系统的局
微分方程依据:电学中的基尔霍夫定律 许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统其运动规律可能完全一样可以用一个运动方程来表示称它们为结构相似系统Y(s) 动态系统及状态状态矢量:把 几个状态变量看成是矢量 的分量则 称为状态矢量记作:L该方程描述了电路的状态变
江南大学物联网工程学院——自动控制原理§ 建模方法 :分析法实验法 具体方法:最小二乘 (曲线拟合)法神经元网络法模糊模型法等 模型验证:将实际输出与模型的计算输出进行比较系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近iF(s)的原函数即拉氏反变换为:待定系数C(s)=G(s)R(s) 典型环节的传递函数 任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的而环节则是
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第2章 自动控制系统数学模型2.1 建立动态微分方程的一般方法 2.2 非线性系统微分方程模型的线性化 2.3 传递函数2.4 系统动态结构图2.5 自动控制系统的传递函数2.6 信号流图2.1 建立动态微分方程的一般方法 1.微分方程 是控制系统最基本的数学模型要研究系统的运动必须列写系统的微分方程一个控制系统由若干
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