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  （六）例题[例426] 在图4216所示曲柄连杆机构中，曲柄OA以角速度ω和角加速度ε绕O轴转动,并通过连杆带动滑块B在圆形槽内滑动。如OA=R,AB=R,且图示瞬时，α=30o，φ=60°，求在该瞬时，滑块B的切向和法向加速度。[解]杆AB作平面运动，其图示位置的速度瞬心为点C，故由速度瞬心法得B点的速度大小为方向如图。杆AB的角速度大小为转向为逆时针向。于是，B点的法向加速度大小为方向如图。

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  五、达朗伯原理 达朗伯原理是一种解决非自由质点系动力学问题的普遍方法。这种方法将质点系的惯性力虚加在质点系上，使动力学问题可以应用静力学写平衡方程的方法来求解，故称为动静法，动静法在工程技术中得到广泛的应用。（一）惯性力 当质点受到其他物体的作用而改变其原来运动状态时，由于质点的惯性产生对施力物体的反作用力，称为质点的惯性力。惯性力的大小等于质点的质量与其加速度的乘积，方向与加速度的方向相反，并

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  四、刚体的平面运动应用合成运动的概念，将刚体的平面运动分解为平动和转动，并据此来研究平面运动刚体的角速度、角加速度及其刚体上任一点的速度和加速度。（一）刚体的平面运动方程1．平面运动的特点在运动过程中，刚体上任一点离某固定平面的距离始终保持不变，称这种运动为刚体的平面运动。刚体的平面运动可以简化为一平面图形在其自身平面内的运动。2．运动方程设平面图形S在固定平面Oxy内运动(图4－215)，显然

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  三、点的合成运动点的合成运动这部分内容，主要是应用运动的合成与分解的概念，研究同一动点相对于两个不同参考系的运动之间的关系。从而建立了点的速度合成定理和加速度合成定理。（一）静系·动系固结于某一参考体上的坐标系Oxyz称为静坐标系，简称静系。通常如不加说明，则以固结于地球表面上的坐标系作为静系。固结于相对静系运动的参考体上的坐标系O’x’y’z’称为动坐标系，简称动系。（二）三种运动·三种速度·