自动控制原理西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组自动控制原理 本次课程作业(33)6 10, 11, 126 13(选做)课程回顾§64 离散系统的数学模型自动控制原理 (第 33 讲) §6线性离散系统的分析与校正§61离散系统§62信号采样与保持 §63z变换理论§64离散系统的数学模型§65离散系统的稳定性与稳态误差§66离散系统的动态性能分析§67离散系统的数字校
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自动控制原理自动控制原理自动控制理论 是研究自动控制系统组成进行系统分析设计的一般性理论 是研究自动控制过程共同规律的技术学科 函数记录仪方框图 控制系统的组成 (2)自动控制原理 将系统的输出信号引回输入端与输入信号相比较利用所得的偏差信号进行控制达到减小偏差消除偏差的目的 ____ 构成闭环控制系统的核心 闭环(反馈)控制系统
自动控制原理西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组自动控制原理 本次课程作业(17)4 - 16, 17, 18, 19根轨迹法的基本概念 根轨迹:系统某一参数由 0 → ∞ 变化时,系统闭环极 点在s 平面相应变化所描绘出来的轨迹 闭环极点与开环零点、开环极点及 K* 均有关相角条件:模值条件: 根轨迹方程 根轨迹增益 闭环零点= 前向通道零点 + 反馈通道极点绘制根轨迹的基
自动控制原理西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组自动控制原理本次课程作业(25)5 28(2), 29, 31课程回顾中频段三频段理论高频段低频段对应性能希望形状L(w)系统抗高频干扰的能力开环增益 K系统型别 v稳态误差 ess截止频率 wc相角裕度 g动态性能陡,高缓,宽低,陡频段三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤,但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向自动
自动控制原理西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组自动控制原理 本次课程作业(9) 3 8, 9, 10自动控制原理(第 9 讲)§3线性系统的时域分析与校正§31概述§32一阶系统的时间响应及动态性能§33二阶系统的时间响应及动态性能§34高阶系统的阶跃响应及动态性能§35线性系统的稳定性分析 §36线性系统的稳态误差 §37线性系统时域校正 自动控制原理(第 9 讲)§3
(开环频率指标)例1 对数频率特性和幅相特性曲线 (1) 二阶系统 用频域法估算高阶系统动态性能wc 增大低频段动态性能
验算§ 频率法串联校正 §.1 串联超前校正 §.2 串联迟后校正 §.3 串联迟后-超前校正 §.4 串联PID校正 ③ 绘制曲线§.2 串联迟后校正(6)压低高频段 提高抗高频干扰能力
§ 根 轨 迹系统结构图如图所示确定闭环零点法则1 根轨迹的起点和终点: 根轨迹起始于开环极点终止于开环零点如果开环极点个数 n大于开环零点个数m 则有 n-m 条根轨迹终止于无穷远处 由代数定理:定理:若系统有2个开环极点1个开环零点且在复平面存在根轨迹 则复平面的根轨迹一定是以该零点为圆心的圆弧
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