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合肥工业大学自动控制理论自动控制理论自动控制理论合肥工业大学自动控制理论自动控制理论自动控制理论合肥工业大学自动控制理论自动控制理论自动控制理论合肥工业大学自动控制理论自动控制理论自动控制理论合肥工业大学自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论自动控制理论合肥工业大学第2章 控制系统的数学模型2.1 引言2.2 控制系统的微分方
自动控制理论 Automatic Control Theory 课程编码:202421 信号流图分析系统性能②i同一物理系统有不同形式的数学模型而不同类型的系统也可以有相同形式的数学模型微分方程易常用函数的拉氏变换典型信号的拉氏变换(2)拉普拉斯反变换S平面上的零极点分布 系数 叫做极点
合肥工业大学 信号流图中的几个术语在考虑初始条件 的情况下进行拉式变换得 2. 用支路连接节点标出支路增益 式中 例2-21 试用梅逊公式求图示信号流图的传递函数 梅逊公式只适用于求输出节点混合节点对输入节点的总增益求一个节点对一个混合节点的总增益不能直接使用梅逊公式
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自动控制原理朱亚萍zhuyphdu.edu杭州电子科技大学自动化学院6.3 串联校正串联校正的基本思想期望的开环频率特性相位超前校正相位滞后校正相位滞后-超前校正设计基础:开环对数频率特性与闭环系统品质之间存在某种联系设计指标:KωcγKg因此需要将闭环指标用开环频域指标近似表示校正设计任务:选择适当的校正装置的传函G
⒈ 比例环节: 可见斜率为-20dec 当 时对数幅频曲线趋近于低频渐近线当 时趋近于高频渐近线1 - 误差dB 振荡环节的频率特性相频特性:当 ⒌ 微分环节的频率特性:1332520
系统的开环对数频率特性为 :G(j0)=K∠0°ω=∞ G(j∞)=0∠(90°-3× 90°)=0∠(-2× 90°) 若开环传函中分子含有m个一阶微分环节分母含有n个惯性环节其Nyquist图随ω的变化趋势为:ν0G(jω)曲线从正虚轴方向开始解法一 该传递函数的频率特性为:当试绘制其Nyquist图 当MATLAB绘制例5-2的Nyquist图 例5-4已知系统的开环传
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