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  [例题] 一飞轮由直流电机带动，已知电机产生的转矩M与其角速度的关系为：M=M1(1－ω/ω1)。式中，Ml表示电机的起动转矩，ω1表示电机无负载时空转角速度，且M1与ω1都是已知量。设飞轮对O轴的转动惯量为J0，作用在飞轮上的阻力矩MF为常量，如图4321所示。当MMF时，飞轮开始起动，求角速度ω随时间t的变化规律。[解]本题为已知作用于飞轮上的力矩M与MF，求飞轮的转动规律，属动力学第二类问

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• 第103讲_理论力学_动力学(二)(2011年新版)(1).doc

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• 第106讲_理论力学_动力学(五)(2011年新版)(1).doc

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  四、刚体的平面运动应用合成运动的概念，将刚体的平面运动分解为平动和转动，并据此来研究平面运动刚体的角速度、角加速度及其刚体上任一点的速度和加速度。（一）刚体的平面运动方程1．平面运动的特点在运动过程中，刚体上任一点离某固定平面的距离始终保持不变，称这种运动为刚体的平面运动。刚体的平面运动可以简化为一平面图形在其自身平面内的运动。2．运动方程设平面图形S在固定平面Oxy内运动(图4－215)，显然

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