相关文档

• 倒立摆系统.doc

  考虑如图所示的倒立摆系统图中倒立摆安装在一个小车上这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题 希望在有干扰（如作用于质量m上的阵风施加于小车的这类外力）时保持摆垂直当以合适的控制力施加于小车时可将该倾斜的摆返回到垂直位置且在每一控制过程结束时小车都将返回到参考位置x = 0设计一个控制系统使得当给定任意初始条件（由干扰引起）时用合理的阻尼（如对主导闭环极点有ζ=）可快速地（如调整时间约为2秒）使摆返回

• 一级倒立摆系统.docx

  一级倒立摆系统 数学模型的建立 系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模对于倒立摆系统由于其本身是自不稳定的系统实验建模存在一定的困难机理建模就是在了解研究对象的运动规律基础上通过物理化学等学科的知识和数学手段建立起系统内部变量输入变量以及输出变量之间的数学关系1模型的受力分析具体参数M 小车质量 Kgm 摆杆质量 Kgb 小车摩擦系数 摆杆转动轴心到质心长度 摆杆惯量 kg·m2F 加在

• 倒立摆控制系统实验.doc

  现代控制理论基础作 者:强盛学 号：1110200130学 院:自动化专业(方向):自动化题 目:倒立摆控制系统实验指导教师:杜宝珠2015．5．25实验一 建立一级倒立摆的数学模型 实验目的学习建立一级倒立摆系统的数学模型并进行Matlab 仿真 实验内容写出系统传递函数和状态空间方程用Matlab 进行仿真 实验步骤系统参数表(1)将数据代入公式求出系统的传递函数(2)将数据代入公式

• 倒立摆系统__实验设计报告.doc

  学生实验报告课程名称: 倒立摆系统课程设计 组号： 7 ： ： 邮箱： 2010年 11 月 11 1日目录 TOC o 1-3 h z u  l _Toc214268879 倒立摆系统的构成 PAGEREF _Toc214268879 h 3 l _Toc214268880 单

• 倒立摆.doc

  1没校正之前的θ-F控制系统由于未加进控制环节故系统输出发散加进控制环节实现时域的稳定控制给系统加入PID控制设置系统稳定值为0给系统一个初始干扰冲击信号采用试凑法不断调整PID参数使系统达到所需的控制效果当系统Kp=-100Ti=Td=0时输出如下：不断地调整参数最后得到稳定的响应 Kp=-1000Ti=1Td=-40时可见调整好参数后系统基本达到稳定净差基本为0超调较小响应时间较小再

• 倒立摆.doc

  本书的主要内容包括经典控制理论的部分实验内容和现代控制理论的部分实验内容经典控制理论内容包括实际系统模型的建立根轨迹分析和控制器设计等内容现代控制理论内容主要包括状态空间极点配置本书实验内容主要基于固高科技倒立摆完成 前言 倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台 由于倒立摆系统的控制策略和杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处极富趣味性而且许多抽象的控制理论概念如系统稳定性可

• 倒立摆.doc

  控制系统综合设计——一级直线倒立摆的控制系 别 信息工程 年 级 自动07 姓 名 罗宏仕 学 号 2007926062姓 名 涂鸿祥 学 号 2007926041指导教师 肖龙海 许顺孝 廖卫强 李振宇 2010年12月目录前言 …………………………………………………………………………

• 倒立摆.doc

  机械工程试验二——直线倒立摆控制实验实验报告摘要倒立摆不仅仅是一种优秀的教学实验仪器同时也是进行控制理论研究的理想实验平台由于倒立摆系统本身所具有的高阶次不稳定多变量非线性和强耦合特性许多现代控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象不断从中发掘出新的控制策略和控制方法相关的科研成果在航天科技和机器人学方面获得了广阔的应用本实验针对固高提供的倒立摆实验设备对一二倒立摆的控制方法进行了研

• 倒立摆控制系统实验指导.pdf

  倒立摆控制系统

• PID倒立摆.doc

  摘 要直线一级倒立摆是由沿直线导轨运动的小车以及一端固定于小车的匀质长杆组成的非线性的不稳定的系统本文主要讲了采用机理建模的方法得到一阶倒立摆的数学模型并采用PID双闭环控制的方式来控制它从而使其成为稳定的系统并对整个过程进行了matlab仿真分析关键字：一级倒立摆 PID控制器 双闭环 matlab仿真 AbstractFirst-order linear inverted