#
由单片机组成的数字控制系统控制中PID控制器是通过PID控制算法实现的单片机通过AD对信号进行采集变成数字信号再在单片机中通过算法实现PID运算再通过DA把控制量反馈回控制源从而实现对系统的伺服控制位置式PID控制算法位置式PID控制算法的简化示意图上图的传递函数为:(2-1) 在时域的传递函数表达式(2-2) 对上式中的微分和积分进行近似(2-3) 式中n是离散点的个数 于是传递
698
#
1PID是一个闭环控制算法因此要实现PID算法必须在硬件上具有闭环控制就是得有反馈比如控制一个电机的转速就得有一个测量转速的传感器并将结果反馈到控制路线上下面也将以转速控制为例2PID是比例(P)积分(I)微分(D)控制算法但并不是必须同时具备这三种算法也可以是PDPI甚至只有P算法控制我以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有P控制将当前结果反馈回来再与目标相减为正的话就减速为负的话就加速
PID控制算法 PID控制原理与程序流程.1过程控制的基本概念过程控制――对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制模拟控制系统 图5-1-1 基本模拟反馈控制回路被控量的值由传感器或变送器来检测这个值与给定值进行比较得到偏差模拟调节器依一定控制规律使操作变量变化以使偏差趋近于零其输出通过执行器作用于过程 控制规律用对应的模拟硬件来实现控制
ChF-X ang P
图5-1-1 基本模拟反馈控制回路图5-1-3 DDC系统构成框图数字PID位置型和增量型控制示意图 图5-2-4 积分限幅PID算法程序流程
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第五章 PID控制算法 5.1 PID控制原理与程序流程5.2标准PID算法的改进:50090810208 :刘杰徽5.1.1 引言图5-1-1 基本模拟反馈控制回路5.1.2 比较模拟控制过程与数字控制过程的不同:模拟PID控制:控制规律的修改需要更换模拟硬件所以缺乏灵活性.计算机控制系统的优点:(1
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 第五章 PID控制算法图5-1-1 基本模拟反馈控制回路图5-1-2 微机过程控制系统基本框图图5-1-3 DDC系统构成框图图5-1-4 模拟PID控制系统原理框图数字PID位置型和增量型控制示意图 图5-1-7 完全微分型PID算法程序流程 图5-1-8
违法有害信息,请在下方选择原因提交举报