描述函数法非本质非线性 能够用小偏差线性化方法进行线性化处理的非线性本质非线性 用小偏差线性化方法不能解决的非线性当输入信号超出其线性范围后 输出信号不再随输入信号变化而保持恒定 输入输入输出之间具有多值关系 输入铁磁部件的元件:负实轴法类似传递函数死区饱和特性非线性系统的稳定性设:系统开环的线性部分G(j?)稳定当微小扰动使振幅A增大到e点时 e点(-1j0
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第八章 非线性系统理论8.1 非线性系统问题概述8.2 描 述 函 数8.3 描述函数分析法End 本章作业8.1 非线性系统问题概述非线性系统:只要系统中包含一个或一个以上具有非线性特性的元件即称为非线性系统 ?系统的稳定性除与结构参数有关外还与起始偏差的大小有关 ?系统的响应形式与输入信号的大小和
单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第二章自动控制系统数学模型自动控制系统的数学模型本章概述 2.1 动态微分方程式的编写 2.2 传递函数 2.4 系统动态结构图 2.6系统传递函数的求取 2.3 典型环节的传递函数 2.5系统结构图等效变换和化简本章重点 本章介绍了建立控制系统数学模型和简化的相关知识包括线性定常系统微分方程的建立传递函数概念与应用方框图及其等效变换梅逊
非线性自动控制系统的分析与设计 付冬梅 教授北京科技大学自动化学院主要参考书(1) 各类自动控制原理书籍的非线性系统分析一章(2) 牛景汉 颜玉棠 《自动控制系统非线性校正》机械工业出版社1992年9月(3) [日]绪方胜彦 《现代控制工程》卢伯英译科学出版社1978年(4) 冯纯伯 《非线性控制系统分析与设计》东南大学出版社1990年主要内容一 非线性系统的特征与定义二 非线性对系统性能的影响
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第一章 概述第二节 自动控制系统的分类第一节 自动控制与自动控制系统第四节 自动控制理论发展简述第三节 对控制系统性能的要求第一章 概述第一节 自动控制与自动控制系统一自动控制的基本概念二控制系统的基本构成 及控制方式第一章 概述第一节 自动控制与自动控制系统一自动控制的基本概念自动控
1外部描述:把系统的输出量与输入量之间的关系用数学方式表达出来称之为输入—输出描述或外部描述例如微分方程传递函数框图和差分方程适用于单输入单输出系统 图模型 :方块图信号流程图树图等 频率特性810第二节 控制系统的传递函数设系统输入r(t)输出c(t)则系统传递函数为式中:r(t)为输入信号c(t)为输出信号[例1] 求下图的传递函数:22运动方程:传递函数:频率特性: 2932
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制的基本概念和原理自动控制—不需要人的直接参与而控制某些物理量按照指定的规律变化系统—由内部互相联系的部件按照一定规律组成能够完成一定功能的有机整体自动控制系统—在没有人的直接干预下为实现某一控制目标由内部互相联系的部件按照一定规律组成能够完成自动控制功能的有机整体一般由控
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第二章 自动控制系统的数学模型
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