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非线性系统的线性化 1传统近似线性化 2精确线性化 3现代近似线性化第四pany Logo条件苛刻计算复杂基本思想:一阶近似适用于工作点范围不大情况基本思想:通过坐标变换把强非线性系统变换成弱非线性系统或通过状态反馈以保持线性系统的部分特点传统近似线性化精确线性化非线性系统线性化方法现代近似线性化近似线性化传统近似线性化最小二乘法泰勒展开傅里叶级数展开误差最小
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第5章 线性定常系统的综合1. 引言2. 状态反馈和输出反馈3. 状态反馈系统的能控性和能观测性4. 极点配置5. 镇定问题6. 状态重构和状态观测器7. 降阶观测器8. 带状态观测器的状态反馈系统9. 渐近跟踪和干扰抑制问题10. 解耦问题11. MATLAB的应用本章内容为: 引言线性定常系统综合:给定被控对象通过设计控制器的结构和参数使系统满足性能指标要
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第五章 线性定常系统的综合综合--已知系统的结构及参数已知所期望的系统运动形式(或某些特性)确定需要施加于系统的控制作用规律所期望的系统运动形式包括满意的瞬态响应抗扰动或参数变化能力跟踪能力等 分析--已知系统结构和参数以及确定好系统的外部输入(系统激励)下对系统运动进行定性分析(能控性能观性稳定性)和定量运动规律分析
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第4章 向量空间和线性变换4.1 Rn的基及向量关于基的坐标 定义4.1 设有序向量组B{?1 ?2? ?n} ?Rn若 B线性无关且 Rn 中任意一个向量 ? 均可以由 B线性表示为? =a1?1 a2?2 ? an?n则称 B是Rn 的一组基(或基底)有序数组(a1 a2?an)是向量?关于基B(或在基B下
单击此处编辑母版标题样式X§4.10 线性系统的稳定性 引言定义(BIBO)证明由H(s)的极点位置判断系统稳定性一.引言某连续时间系统的系统函数 当输入为u(t)时系统的零状态响应的象函数为 但t很大时这个正指数项超过其他项并随着t 的增大而不断增大 ……续 实际的系统不会是完全线性的这样很大的信号将使设备工作在非线性部分放大器的晶体管会饱和或截止一个机械系统可能停车或发生故障等这不仅使系
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级4.11 线性系统的稳定性 一 稳定系统 一个连续系统如果对任意有界输入产生的零状态响应也是有界的则称该系统是有界输入有界输出意义下的稳定系统 即对有限正实数Mf和My若f(t)≤Mf并且yf(t)≤My则系统是稳定系统 线性连续系统是稳定系统的充分必要条件是系统的冲激响应h(
z传递函数.1 z传递函数的定义: 输出脉冲序列的z变换Y(z)跟输入脉冲序列z变换R(z)之比.2 连续环节(或系统)的离散化1.冲激不变法 G(s)→G(z) 求G(s)的拉氏反变换h(t)(脉冲过渡函数)令t=kT代入h(t)得到离散环节冲激响应h(kT)求h(kT)的z变换得z传递函数G(z)例 试离散化连续环节求G(z)解:(1) (2) t=kT代入h(t)得(3)求h(
第七章 线性变换1.? 判别下面所定义的变换那些是线性的那些不是:1)? 在线性空间V中A其中V是一固定的向量2)? 在线性空间V中A其中V是一固定的向量3)? 在P中A4)? 在P中A5)? 在P[]中A 6)? 在P[]中A其中P是一固定的数7)? 把复数域上看作复数域上的线性空间 A8)? 在P中AX=BXC其中BCP是两个固定的矩阵.解 1)当时是当时不是2)当时是当时不是3)不是.
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