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  1没校正之前的θ-F控制系统由于未加进控制环节故系统输出发散加进控制环节实现时域的稳定控制给系统加入PID控制设置系统稳定值为0给系统一个初始干扰冲击信号采用试凑法不断调整PID参数使系统达到所需的控制效果当系统Kp=-100Ti=Td=0时输出如下：不断地调整参数最后得到稳定的响应 Kp=-1000Ti=1Td=-40时可见调整好参数后系统基本达到稳定净差基本为0超调较小响应时间较小再

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  机械工程试验二——直线倒立摆控制实验实验报告摘要倒立摆不仅仅是一种优秀的教学实验仪器同时也是进行控制理论研究的理想实验平台由于倒立摆系统本身所具有的高阶次不稳定多变量非线性和强耦合特性许多现代控制理论的研究人员一直将它视为典型的研究对象不断从中发掘出新的控制策略和控制方法相关的科研成果在航天科技和机器人学方面获得了广阔的应用本实验针对固高提供的倒立摆实验设备对一二倒立摆的控制方法进行了研

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  考虑如图所示的倒立摆系统图中倒立摆安装在一个小车上这里仅考虑倒立摆在图面内运动的二维问题 希望在有干扰（如作用于质量m上的阵风施加于小车的这类外力）时保持摆垂直当以合适的控制力施加于小车时可将该倾斜的摆返回到垂直位置且在每一控制过程结束时小车都将返回到参考位置x = 0设计一个控制系统使得当给定任意初始条件（由干扰引起）时用合理的阻尼（如对主导闭环极点有ζ=）可快速地（如调整时间约为2秒）使摆返回

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  摘 要倒立摆系统是研究控制理论的一种典型的实验装置广泛应用于控制理论研究航空航天控制等领域其控制研究对于自动化控制领域具有重要的价值然而倒立摆装置是一个绝对不稳定系统具有高阶次非线性强耦合等特性本文应用模糊控制策略对其进行控制研究本文应用牛顿力学定律建立了直线一级倒立摆的状态方程数学模型并推导了简化的传递函数数学模型分析了其稳定性可控性和可观测性研究了控制系统整体结构建立了模糊控制