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    第4章  常 用 机 构 平面连杆机构.1 平面连杆机构的组成我们将机构中所有构件都在一平面或相互平行的平面内运动的机构称为平面机构1构件的自由度如图4-1所示一个在平面内自由运动的构件有沿X轴移动沿y轴移动或绕A点转动三种运动可能性我们把构件作独立运动的可能性称为构件的自由度所以一个在平面自由运动的构件有三个自由度可用如图4-1所示的三个独立的运动参数xyθ表示2运动副和约束平面机构中

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    运动副 双曲柄机构中当两曲柄长度不相等时主动曲柄作等速转动从动曲柄随之作变速转动即从动曲柄在每一周中的角速度有时大于主动曲柄的角速度有时小于主动曲柄的角速度双曲柄机构中常见的还有平行双曲柄机构和反向双曲柄机构 从铰链四杆机构的三种基本形式可知它们的根本区别在于连架杆是否为曲柄而连架杆能否成为曲柄则取决于机构中各杆的长度关系和选择哪个构件为机架有关即要使连架杆成为能整周转动的曲柄各杆必须满足

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