第五章 频率特性法51频率特性 稳定的线性定常系统,输入正弦信号,稳态的输出是同频率的正弦信号。r(t)=Rsin?ty(t)=Csin(?t+?)频率特性的定义在零初始条件下,输出信号付氏变换与输入信号付氏变换之比为线性系统或环节的频率特性。幅频特性相频特性实频特性虚频特性频率特性与传递函数频率特性G(j?)传递函数G(s)微分方程52典型环节频率特性521极坐标图(奈氏图)G(j?)=| G(
校正装置pensator):是为了弥补控制系统性能的不足而引入的附加部件或电路。校正分类: - 串联校正(Cascadepensator)--超前校正(Phase-Leadpensator )--滞后校正(Phase-Lagpensator )--滞后-超前校正(Lag-Leadpensator ) - 反馈校正(Feedbackpensator)设
自动控制原理授课班级:10305201,02,03,04,05讲课学时:50学时授课教师:哈尔滨工业大学航天学院控制科学与工程系 王彤第一章 自动控制概述自动控制:在没有人直接操作的情况下,通过控制器使被控对象或过程自动地按要求的规律运行。室温控制系统开环直流电机调速系统闭环直流电机调速系统开环控制与闭环控制开环控制 没有测量元件,没有反馈。闭环控制 测量元件测量被控制量,反馈到输入端与参考输入相
按期望幅频特性设计最小相位系统Gc(s)G0(s)R(s)E(s)C(s)校正后期望开环传递函数 Ge(s)=Gc(s)G0(s)20lg|Ge(j?)| =20lg|Gc(j?)|+ 20lg|G0(j?)|20lg|Gc(j?)| = 20lg|Ge(j?)|–20lg|G0(j?)|固有的,已知的期望的要设计的怎样根据性能指标的要求描述出 20lg|Ge(j?)| ?设计步骤1按照要求的K和
对数频率特性图(Bode图)单对数坐标纸比例环节G(jω)=K, 20lg| G(jω)|=20lgK,? G(jω)=0°20lgK积分环节-20dB/dec惯性环节Bode图0°-45°-90°0dB-20dB-40dB-20dB/dec20lg|G(j?)|惯性环节渐近幅频特性的修正惯性环节Bode图惯性环节奈氏图1005低通,高频衰减相位滞后,相频特性 0~-90°ReIm0?=0??∞
第4章 根轨迹法根轨迹法是求闭环极点的图解方法,已知开环零、极点,研究某一参数变化对闭环极点的影响趋势。绘制根轨迹的条件绘制根轨迹的基本规则根轨迹的分支数 根轨迹的条数等于特征方程的阶次,即等于闭环极点数,亦等于开环极点数。根轨迹的连续性与对称性根轨迹是连续的且对称于实轴。根轨迹的起点与终点根轨迹起始于开环极点,终止于开环零点,若 mn 则有n-m 条根轨迹终止于无穷远处。根轨迹的渐近线若mn ,
方程中不含输入量导数方程中含输入量导数1方程中含输入量导数2传递函数中只含有各个相异的实数极点00
比例环节0°惯性环节渐近幅频特性的修正 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1振荡环节第四象限?dB?—延迟时间
自动控制:在没有人直接操作的情况下通过控制器使被控对象或过程自动地按要求的规律运行室内空气等ri(t)闭环直流电机调速系统激磁绕组控制变量被控对象功放随动系统实例5被控制量不是趋于所希望的数值而是振荡发散或单调发散
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级模糊控制器设计 (2)利用MATLAB工具箱设计模糊控制器规则可调整的模糊控制器模糊规则的自整定与自寻优模糊系统建模与模糊预测自适应模糊控制系统利用MATLAB工具箱设计模糊控制器MatlabSimulink?Fuzzy ToolBoxFuzzy DemoFuzzy Inference System (FIS)定义隶属函数 (
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