单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制的基本概念和原理自动控制—不需要人的直接参与而控制某些物理量按照指定的规律变化系统—由内部互相联系的部件按照一定规律组成能够完成一定功能的有机整体自动控制系统—在没有人的直接干预下为实现某一控制目标由内部互相联系的部件按照一定规律组成能够完成自动控制功能的有机整体一般由控
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级非线性控制系统(3)硕士研究生课程2007年5月第4章 Lyapunov稳定性根据Lyapunov稳定性理论如果所有始于平衡点附近的解始终保持在这一点附近那么该平衡点是稳定的反之则平衡点不稳定如果所有始于平衡点附近的解不仅保持在平衡点附近而且随时间趋于无穷而趋向平衡点则该平衡点是渐进稳定的4.1 自治系统其中f是局部Lipsc
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级非线性控制系统(2)硕士研究生课程2007年5月第3章 基本性质………………………………(3.1)初值问题:状态方程:Lipschitz条件:……………………………(3.2)3.1 存在性和唯一性方程(3.1)解的连续性:f函数的连续性不足以保证方程(3.1)解的惟一性例3.1 例3.2 例3.3 [01)上惟一
第2篇 先进控制控制系统第8章 非线性控制系统前面的章节所讨论的都是线性系统但是实际上大多数物理过程都具有一定程度的非线性即使如此如果系统的非线性程度不高或者仅存在于较窄的操作范围内可将其近似为一个线性系统来进行处理则前面所讨论的控制技术例如常规PID控制仍旧是有效的但是对于一些具有不可忽视的非线性的过程这种方法就不适用了这种情况下采用非线性控制策略能进一步提高控制品质随着控制理论的进展自动化技
1死区特性2饱和特性输出具有死区和滞环的继电器包含有死区饱和滞环特性 线性系统分析可用叠加原理在典型输入信号下系统分析的结果也适用于其它情况 非线性系统不能应用叠加原理没有一种通用的方法来处理各种非线性问题 考虑一非线性环节N其输入为x(t)输出为n(t)描述函数法:找出一个线性函数 y(t)去逼近n(t)并且要求按照均方误差最小的准则衡量这种逼
§ ? 非线性系统的基本概念§ 非线性控制系统的主要研究方法34122023Cx非线性系统的稳定性以及响应过程不仅与系统的结构和参数有关而且与输入信号和初始条件有关 三常见的非线性环节及其特性 11 4.继电(理想继电器) x16如果对于满足扇区条件的任意非线性上述系统的原点都是全局稳定的则称该系统是绝对稳定的41220235. 非线性频域控制理论 描述函数法(线性化近似方法)波波夫判据和圆判据
HEFEI UNIVERSITY自动控制原理小论文 项目名称: 非线性控制系统分析 制作人 : 程康 1205012023 12电子2班 指导教师: 储忠 完成时间: 2015年7月1号
第第八八 章章
第8章 非线性系统 非线性系统的基本特征非线性微分方程 (不能用迭加原理) ⑤研究方法 基本思想:当系统满足一定的假设条件时系统中非线性环节在正弦信号作用下的输出可用一次谐波分量来近似由此导出非线性环节的近似等效频率特性即描述函数 描述函数法的定义:输入为正弦函数时输出的基波分量 与输入正弦量的复数比其数学表达式为 死区饱和特性(-1j0)理想继电器特性Aa时例:判断系统是否有自持振荡若有
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