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  2-4图示细长直杆AB的A端沿水平轨道以等速向右运动，运动时杆恒与半径为r的固定不动的半圆相切，试求杆与水平线夹角为时杆AB的角速度。（习题难度：易）题2-4图AOrDB解法一：（直角坐标法）图2-4aAOrDBxy建立直角坐标系Oxy，如图2-4a所示。图2-4bAOrDBP（负号表示真实转向与图示相反）解法二：（速度瞬心法）杆AB作平面运动，速度瞬心为点P，如图2-4b。（逆时针）解法三：

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