教学模块5 数字控制器的直接设计方法东北大学·关守平guanshouping@计算机控制系统本教学模块内容: 教学单元1-模块导学 教学单元2-最小拍控制器的设计方法 教学单元3-最小拍控制器的工程化改进 教学单元4-大林算法控制器的设计 教学单元5-大林算法工程应用中关键 参数的选择 教学单元1 模块导学东北大学·关守平guanshouping@教学模块5 数字控制器的直接设计方法熟悉1、z变换
计算机控制系统教学模块4 数字控制器的模拟化设计方法东北大学·刘建昌liujianchang@ 教学单元1-模块导学 教学单元2-连续控制器的离散化方法 教学单元3-数字PID控制器 教学单元4-Smith预估控制本教学模块内容:教学模块4 数字控制器的模拟化设计方法东北大学·刘建昌liujianchang@教学单元1 模块导学11 学习本教学模块所需掌握的基础知识 需要熟悉的基础知识:模拟系统控
第5章 数字控制器的直接设计方法信息学院·谭树彬tanshubin@2015 年 4月计算机控制系统模拟设计方法1、模拟控制器的离散化2、PID控制器3、Smith预估控制器直接设计方法1、根轨迹设计方法2、频率响应设计方法3、解析设计方法数字控制器:(离散控制器)(离散对象)(1)最小拍控制(2)大林算法本章内容: 设计基本原理 最小拍控制器的设计方法 最小拍控制器的工程化改进 大林算法(Dah
摘要数字控制器的模拟化设计技术式立足于连续控制系统控制器的设计然后再计算机上尽心数字模拟来实现的这种方法再被控对象的特性不热爱清楚的情况下然们可以充分利用技术成熟的连续控制系统设计技术并把它移植到计算机上予以实现一大道满意的控制效果但是模拟化设计技术要求相当短的采样周期因此只能实现较简单的控制算法由于控制人物的需要当所选择的采样周期比较大或对控制质量要求比较高时必须从被控对象的特性出发直接根
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第四章 数字控制器的直接设计4 数字控制器的直接设计掌握最少拍无差系统的设计和最少拍无波纹系统的设计方法掌握数字控制直接设计的概念和步骤本章要求:4.1 概述4.2 最少拍无差系统的设计 4.3 最少拍无波纹系统的设计 4.4 W变换法设计 (略)4.5 纯滞后对象的控制算法—大林算法 作业 最少拍无差系统输出序列波形图最少拍无波纹系统
教学模块6 数字控制器实现中的关键技术东北大学·陈宏志chenhongzhi@计算机控制系统本教学模块内容:教学单元1-模块导学教学单元2-信号数字化转换过程中误差分析与信号处理技术教学单元3-数字控制器的精度分析及功能检验措施教学单元4-保证微分环节功能正确实现的措施教学单元1 - 模块导学教学模块6 数字控制器实现中的关键技术教学单元: 熟悉1、模/数转换器的工作原理及性能指标2、采样定理3、
教学单元2 最小拍控制器的设计方法东北大学·关守平guanshouping@教学模块5 数字控制器的直接设计方法最小拍控制器定义:最小拍控制为时间最优控制,即闭环控制系统在最少的采样周期内达到稳定,且系统在采样点上的输出能够准确地跟踪输入信号,不存在稳态误差。21 简单对象最小拍控制器设计 广义对象的脉冲传递函数Wd(z):最小相位系统(1)系统是稳定的,即在单位圆上或圆外没有极点(2)逆系统是稳
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离散控制系统直接Bode图设计韦庆教授A/D对象G(s)+-控制器D(z)D/A计算机对象G(s)+-控制器D(s)连续离散等效分析设计方法输出Y(T)E(T)输入R(T)输出Y(T)E(T)输入R(T)计算机控制系统的间接设计法输出Y(T)A/D对象G(s)E(T)输入R(T)+-控制器D(z)D/A计算机输出Y(T)对象G(s)E(T)输入R(T)+-控制器D(s)计算机控制系统的间接设计法
教学单元4 大林算法控制器的设计东北大学·关守平guanshouping@教学模块5 数字控制器的直接设计方法大林算法研究意义:最小拍控制:时间最优,其它动态指标无约束。大林算法:约束超调量,对调节时间不加以严格限制。纯滞后系统大林算法Smith预估特例PID控制适合于滞后较小的情况41 大林算法设计原理被控对象为带有纯滞后的一阶或二阶环节:大林算法的设计目标是设计一个合适的数字控制器,使整个闭环
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