1第六章-刚体动力学(二)刚体的定点运动与一般运动2引出问题 刚体一般运动的实例3刚体的定点运动问题:什么是刚体的定点运动4§6-1 刚体定点运动的运动学刚体定点运动( fixed-point motion of rigid body):若刚体在运动过程中其上或其延展体上有一点保持不动。则称刚体作定点运动问题:用什么方法分析和研究刚体的定点运动?5用什么方法研究一、刚体定点运动的运动学方程Oxyz
1§6-2、欧拉动力学方程一、刚体定点运动的动量矩Oxyz为惯性参考系Ox’y’z’为随体参考系刚体对O点的动量矩:上述矢量在不同参考系中可表示为:2§6-2、欧拉动力学方程3§6-2、欧拉动力学方程讨论:定点运动刚体动量矩的最简表达式4§6-2、欧拉动力学方程刚体对O点的动量矩:问题:上式能否进一步简化?5§6-2、欧拉动力学方程如果x’ y’ z’是刚体的惯量主轴问题:Lo与?是否共线,在什么
1本学期讲授的主要内容第五章Lagrange方程第六章 刚体的定点运动与一般运动第七章 机械振动基础2工程中的动力学问题一、车辆的减振问题研究方法:理论分析与实验3工程中的动力学问题现代研制的轿车、吉普车减振结构:独立悬架4工程中的动力学问题研制方法的改进结构设计中的CAD5工程中的动力学问题研究与实验方法:计算机动力学仿真6工程中的动力学问题北京吉普的概念车在2004年北京汽车展7工程中的动力学
1§6-4、刚体的一般运动的运动学与动力学2刚体一般运动的实例3§6-4-1、刚体一般运动的运动学问题:如何确定自由刚体在空间的位置?4§6-4-1、刚体一般运动的运动学一、刚体一般运动的运动方程x y z定参考系一般运动 = 平移运动 + 定点运动5§6-4-1、刚体一般运动的运动学二、刚体一般运动时其上 点的速度和加速度(平移动系)刚体的一般运动:随基点的平移和绕基点的定点运动的合成刚体上点的
1§6-1 刚体定点运动的运动学三、刚体定点运动的角速度和角加速度角速度2§6-1 刚体定点运动的运动学角加速度思考题:推导出用欧拉角及其一阶和二阶导数表示的定点运动刚体的角加速度。用欧拉角表示的角速度3§6-1 刚体定点运动的运动学例:已知动圆锥A以匀角速率在定圆锥B上纯滚动,滚动的速率为ω(大小为常量)。 确定动圆锥A的角加速度的方向 。结论:沿圆锥B底面圆周的切线方向AB4§6-1 刚体定点
1第三章刚体动力学(一) Planar Dynamics of Rigid BodyChapter Objective:刚体运动的描述刚体运动与作用力的关系2§3-1 刚体平面运动的运动学Planar Kinematics of Rigid Body刚体的平面运动Planar motion of rigid body刚体在运动过程中,其上任意一点到某一固定平面的距离保持不变。3刚体平面运动的描述从
1第三章刚体动力学(一) Planar Dynamics of Rigid BodyChapter Objective:刚体运动的描述刚体运动与作用力的关系2§3-1 刚体平面运动的运动学Planar Kinematics of Rigid Body刚体的平面运动Planar motion of rigid body刚体在运动过程中,其上任意一点到某一固定平面的距离保持不变。3刚体平面运动的描述从
1第三章刚体动力学(一) Planar Dynamics of Rigid BodyChapter Objective:刚体运动的描述刚体运动与作用力的关系2§3-1 刚体平面运动的运动学Planar Kinematics of Rigid Body刚体的平面运动Planar motion of rigid body刚体在运动过程中,其上任意一点到某一固定平面的距离保持不变。3刚体平面运动的描述从
1第六章 刚体动力学(二)2§6-1、刚体定点运动的运动学刚体定点运动:刚体在运动过程中其上或其延展体上有一点保持不动。3一、刚体定点运动的运动学Oxyz为固定参考系Ox’y’z’为随体参考系问题:1:如何描述刚体的定点运动?2:定点运动刚体的自由度?3:用哪些参数描述其运动?用随体参考系相对固定参考系的位置描述刚体的定点运动。4二、刚体定点运动的性质1、刚体定点运动的有限位移有限位移:定点运动刚
主 要 内 容矢量式守恒情况解:取板甲虫为研究对象7圆盘:应用动量定理的积分形式解:提起部分的链条为研究对象
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