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倒立摆实验报告 上海内燃机研究所 刘光军一建模在忽略了空气阻力和各种摩擦之后可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统如图 1.1 所示其中:M 小车质量m 摆杆质量b 小车阻尼系数l 摆杆转动轴心到杆质心的长度I 摆杆惯量F 加在小车上的力x 小车位置θ摆杆与垂直向上方向的夹角图是系统中小车和摆杆的受力分析图其中N 和P 为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量在实际倒立摆系
摘 要直线一级倒立摆是由沿直线导轨运动的小车以及一端固定于小车的匀质长杆组成的非线性的不稳定的系统本文主要讲了采用机理建模的方法得到一阶倒立摆的数学模型并采用PID双闭环控制的方式来控制它从而使其成为稳定的系统并对整个过程进行了matlab仿真分析关键字:一级倒立摆 PID控制器 双闭环 matlab仿真 AbstractFirst-order linear inverted
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现代系统分析设计工具实验报告 学 院 班 级 学 号 姓 名
专 业 实 验 报 告学生赵中星学 号20061302057指导老师王雪 金鑫实验名称直线一级倒立摆PID控制实验实验时间2009年5月6日一实验内容倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台它是一个复杂的非线性系统PID 控制器因其结构简单容易调节且不需对系统建立精确的模型在控制上应用较广系统描述如下:小车由电机通过同步带驱动在滑杆上来回运动保持摆杆的平衡电机编码器和角度编码器向运动
单级倒立摆经典控制系统摘 要:倒立摆控制系统虽然作为热门研究课题之一但见于上的大多采用现代控制方法本课题的目的就是要用经典的方法对单级倒立摆设计控制器进行探索本 文以经典控制理论为基础建立小车倒立摆系统的数学模型使用PID控制法设计出确定参数(摆长和摆杆质量)下的控制器使系统稳定并利用MATLAB软 件进行仿真 关键词:单级倒立摆经典控制数学模型PID控制器MATLAB 1绪论 自动控制
学生实验报告课程名称: 倒立摆系统课程设计 组号: 7 : : 邮箱: 2010年 11 月 11 1日目录 TOC o 1-3 h z u l _Toc214268879 倒立摆系统的构成 PAGEREF _Toc214268879 h 3 l _Toc214268880 单
单击此处编辑母版标题样式abcd单击此处编辑母版文本样式abvd第二级第三级第四级第五级直线一级倒立摆 PID 控制实验课件 易杰实验一 直线一级倒立摆 PID 控制实验1 PID 控制分析2 PID 控制参数设定及仿真 3 PID 控制实验4 实验结果与实验报告 本实验的目的是让实验者理解并掌握 PID 控制的原理和方法并应用于直线一级倒立摆的控制PID 控制并不需要对系统进行精确的
万方数
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