选状态变量状态方程: 数学模型的MATLAB描述在MATLAB中直接用分子/分母系数表示:Num=[b0b1b2…bm] den=[a0a1a2….an]G(s)=tf(numden))ms-在MATLAB中用[ABCD]矩阵组表示: ss(ABCD)[abcd]=tf2ss(numden)机械工程控制基础机械工程控制基础
書式設定書式設定第 2第 3 第 4 第 5 线性系统理论書式設定書式設定第 2第 3 第 4 第 5 第二章 系统状态空间模型 重庆大学自动化学院 柴毅 魏善碧2 系统的状态空间描述 系统按其状态空间描述的分类 化输入-输出描述为状态空间描述 状态方程的对角线规范型和约当规范型 由状态空间描述导出传递函数矩阵 线性系统在坐标变换下的特性 组合系统的状态空间描述第
状态模型=状态方程输出方程(输出-输入矩阵)(1) 化状态模型为输入—输出模型这时令:改写为:令所以当 时系统的状态模型中 同10 (不变)而 变为:解:1) m=1n=2且§4 与状态方程的解可得 并将(3)式代入(2)式得:为计算 对方程(2)求拉氏变换得这就是状态方程的求解公式.时的状态解
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级2.5 状态空间模型状态变量表达式相关概念由微分方程建立状态变量表达式状态变量表达式和传递函数的关系2.5.1状态空间模型的相关概念例:分析如图所示RLC电路其输入电压为ur(t)uc
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单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级1.1 状态空间模型表示法1.2 状态空间模型的图示法及标准型(重点)1.3 连续系统数学模型的转换 (重点)1 系统的状态空间模型 1.1 状态空间模型表示法(1)系统描述方法外部描述:高阶微分方程传递函数:零初始条件自然界存在的两类系统类1:由输入决定输出输入输出间关系是一个代数方程例:各种比例放大器类2:由输入和初
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第十一章 状态空间模型和卡尔曼滤波State Space Models and Kalman Filter 上世纪60年代初由于工程控制领域的需要产生了卡尔曼滤波 (Kalman Filtering)进入70年代初人们明确提出了状态空间模型的标准形式并开始将其应用到经济领域80年代以后状态空间模型已成为一种有力的建模
回总目录回本章目录 输入输出变量表示 系统所受的随机干扰也是随时间而变的一组变量表示为: 称为系统的动态模型噪声它是系统的一种特殊输入向量回总目录回本章目录回本章目录
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§12 系统的状态变量描述 一、状态变量的定义容易得到其解例:考虑一个n 阶系统:由微分方程的知识,其定解条件可取已知。 t0时刻状态是系统以往活动情况的最简洁和全面的表示,使得其足以和u[t0,+?)一起确定输出和信息量本身的更新。如上例中的y (t0), y’(t0),……,y (n-1)(t0)就是这样的信息量;随时间t≥t0 不断更新的信息量称为状态变量或状态向量(例如上面例子中的y (t
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