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动态微分方程的编写传递函数求解系统动态结构图变换信号流图解 (1)确定输入输出量为 (2)根据电路原理列写微分方程 (3)消去中间变量可得电路微分方程 (3)消去中间变量可得电路微分方程 令 则得 例2-4 列写直流调速系统的微分方程如图2-4所示 通过以上例子可以归纳出列写微
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级反向通道函数误 差前向通道函数引出点输 入输 出比较点2-3 控制系统的结构图及信号流图 控制系统的结构图是描述系统各组成元件之间信号传递关系的数学图形原理图元件数学模型特点:直观2.3.1 控制系统结构图的组成结构图:X(s)G(s)=KY(s)1(1)方框(方块):表示输入到输出单向传输间的函数关系G(s)R(s
机械系统 例 带阻尼的弹簧系统如图2-1所示 试列写系统的微分方程 解 (1) 明确输入 输出量 外作用力F为输入变量 位移x为输出变量 (2) 建立输入 输出量的动态联系设质量m相对于初始平衡状态的位移 速度和加速度分别为x dxdt和d2xdt2 根据牛顿定律得(2-6) ? 当电动机的电感La和粘
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第二章 控制系统的数学模型 数学模型基础线性系统的微分方程线性系统的传递函数系统的结构图End 1.定义:数学模型是指出系统内部物理量(或变量)之间动态关系的表达式数学模型基础 2.建立数学模型的目的 ●建立系统的数学模型是分析和设计控制系统的首要工作(或基础工作) ●自控系统的组成可以是电
第二章控制系统的数学模型
2023-11-21自动控制原理12-1 数学基础一、拉氏变换定义设函数f(t)满足①t0时f(t)=0 ② t0时,f(t)分段连续 则f(t)的拉氏变换存在,其表达式记作 控制工程上函数都满足拉氏变换要求:能量有限2023-11-21自动控制原理2二、拉氏变换基本定理1线性定理:2023-11-21自动控制原理3零初始条件:函数 f(t) 及其各阶导数的初始值都等于零5初值定理:若函数 f(t
《自动控制原理》第二章第二章 自动控制系统的数学模型 数学模型: 数学表达式 微分方程 差分方程 状态方程 等等第一节 控制系统微分方程的编写一.线性元件的微分方程--uo(t)(t) RLC电路i(t)时间常数令42620221《自动控制原理》第二章列写微分方程的一般步骤确定元件的input量和output量并引入必要的中间变量根据物理或化学定律列微分方程消去中间
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变换的目的:变换的原则:变换前后的传递函数不变第三节控制系统的动态结构图复杂的结构图求传递函数 (简化成不再有分支的简单回路)简化结构图1、定义:是将系统中所有的环节用方框图表示,图中表明其传递函数,并且按照在系统中各环节之间的联系,将各方框图连接起来。2、优点:可形象而明确地表达动态过程中系统各环节的数学模型及其相互关系----系统图形化的动态模型。3、数学性质:可进行代数运算和等效变换。4、绘
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