2-系统数学模型武汉科技大学机械自动化学院流体传动及控制研究所第六章 系统的性能指标与校正本章主要教学内容6.1 系统性能指标及其校正6.2 串联校正6.4 顺馈校正6.3 反馈校正6.2 节为本章难点和重点1 6.1 系统性能指标及其校正本节教学内容 6.1.1 控制系统设计概述 6.1.2 控制系统性能指标 6.1.3 校正的主要类型本节教学要求1.了解系统设计的目的和改变
顺馈校正1.了解系统设计的目的和改变系统性能的方法产生指令信号并与反馈信号比较产生偏差信号取决于输入信号和反馈信号的形式如电位计旋转变压器机械式差动装置等等0 系统设计概述时域性能指标 控制系统性能指标在无超调的情况下误差e(t)=xor(t)-xo(t) 是单调的该指标的目的是使过渡过程时间尽可能短校正装置串联在控制系统的反馈通道上多用于局部闭环以改善零部件的性能也称为并联校正这种校正装置
本章内容一时域分析法概述t三系统时间响应的性能指标(1)BtB8特征方程:11kth(0)=1T问1
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一二阶系统传递函数的标准形式二阶系统的闭环传递函数写成标准形式为:式中为阻尼比为无阻尼自振频率所以二阶系统的特征方程为:由上式解得二阶系统的二个特征根(即闭环极点)为:随着阻尼比取值的不同二阶系统的特征根(即闭环极点)也不相同二单位阶跃函数作用下二阶系统的过渡过程(针对欠阻尼状态 )令则有二阶系统在单位阶跃函数作用下输出信号的拉氏变换为:角的定义式中为有阻尼自振频率对上式进行反拉氏变换得:
校正类型比较:串联校正: 分析简单应用范围广易于理解接受反馈校正: 常用于系统中高功率点传向低功率点的场合一般无附加放大器所以所要元件比串联校正少另一个突出优点是:只要合理地选取校正装置参数可消除原系统中不可变部分参数波动对系统性能的影响 在 特殊的系统中常常同时采用串联 反馈和前馈校正(a) 与 之间的关系 用开环频率特性进行系统设计应注意以下
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形式化假说 通信的任务只是在接收端把发送端发出的消息从形式上复制出来对消息的语义内容的处理和判断是接收者自己的事 大胆的去掉了消息的语义语用因素保留了能用数学描述的形式因素非决定论 一切有通信意义的消息的发生都是随机的设计者事先无法预料消息传递过程中遇到的噪声干扰也是随机的所以必须用概率论随机过程数理统计等数学工具从大量不可预料的随机
执行元件:受被控对象的功率要求和所需能源形式工作 条件限制伺服电动机液压气动伺服马达等不可变部分(校正装置)图6-2 反馈校正系统方框图 基本控制规律分析图6-9 I控制器方框图 采用无源网络构成的校正装置其传递函数最简单的形式是: 上式中若 则是高通滤波器或相位超前校正装置若 则为低通滤波器或相位滞后校正装置 在s平面上相位超前
单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式黄山学院信息工程学院 自动化专业自动控制原理3042009:58.20.192.206ecC180第六章 线性系统的校正方法第六章 线性系统的校正方法校正:第一节 系统的设计与校正问题第二节 常用校正装置及其特性第三节 串联校正 在系统中附加一些装置改变系统的结构从而改变
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