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机械设计000407
机械手臂的设计位姿的描述机械手臂的正运动学机械手臂的逆运动学速度,静力,奇异性动力学轨迹的生成机械手臂的设计与传感器线性位置控制非线性位置控制力控制位姿的描述机械手臂的正运动学机械手臂的逆运动学速度和静力机械手臂动力学轨迹的生成机械手臂的设计机械手臂的线性控制机械手臂的非线性控制机械手臂的力控制
专业方向设计任务书题目名称:基于PLC机械手控制系统设计 专业 自动化 班级 2学校:华北科技学院 2010年12月22日基于PLC的机械手控制设计摘要:工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分工业机械手是提高生产过程自动化改善劳动条件提高产品
2010.09.09摘 要 在工业生产和其他领域内由于工作的需要人们经常受到高温腐蚀及有毒气体等因素的危害增加了工人的劳动强度甚至于危及生命自从机械手问世以来相应的各种难题迎刃而解机械手可在空间抓放搬运物体动作灵活多样适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产广泛应用于柔性自动线机械手一般由耐高温抗腐蚀的材料制成以适应现场恶劣的环境大大降低了工人的劳动强度提高了工作效率机械手是工业机器
目录 TOC o 1-3 h z u l _Toc327528679 前言 PAGEREF _Toc327528679 h 2 l _Toc327528680 第一章 PAGEREF _Toc327528680 h 3 l _Toc327528681 机械手简介 PAGEREF _Toc327528681 h 3 l _Toc327528682 机械手分类
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题 目: 机械手PLC控制系统的设计 姓 名: 专 业: 班 级: 学 号:
机械手搬运单元机械手搬运训练单元见图3-2-15图3-2-15机械手搬运训练单元一任务目标将待加工工件搬运至加工单元指定位置机器手搬运单元摆臂气缸伸出到供料单元一侧气抓伸出并下降到工件位置并抓取工件然后上升并缩回气爪旋转180°后将工件搬运到加工单元第一个工作位处二任务内容1了解机械手搬运单元工作流程图2能熟练操作机械手搬运单元3了解传感器及气动控制元件作用及接线4编制PLC程序的IO地址表
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