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  对应转动2二广义力的求法各力作用点坐标为§18-2 动力学普遍方程动力学普遍方程的思想是：或欲用动力学普遍方程求解三角块水平反力需解除其水平约束研究整体给各运动物体加惯性力和惯性力偶但有关加速度和角加速度未知CQ且① 研究整体解除地面的水平约束代之以水平反力X加惯性力和惯性力偶如图O§18-3 拉格朗日方程（简介）解题步骤：?s则QC解：拉格朗日函数：

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  第12章动力学普遍方程和第二类拉格朗日方程图形例12-1图 (b)OmgCBAMFIBC′mgmgFICMIOFIO例12-1图 (a)OBxAyMaAaBC例12-2图ABCaP1P2P1FI1FI2FI3MI1MI2mAgmBgaBarFIBAB例12-3图例12-4图BFfAxyFP2P1Ox1x2例12-5图Omkr例12-6图BkCAxPvAvAvCAvC例12-7图vAABCxPvAvCAvC例12-8图vCDrOBARvCCDvD

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  第12章动力学普遍方程和第二类拉格朗日方程习题12-1吊索一端绕在半径为r，重为P1的均质鼓轮I上，另一端绕过半径为R，质量可不计的定滑轮II系于重为P2的平台III上，鼓轮上作用一顺时针转向的力偶矩M。若吊索的质量及轴承A、B处摩擦均可略去不计，吊索与轮间无相对滑动，试求平台的加速度。（题12-1答案：）题12-1图ARBMrIIIIII题12-2图OM0ACB12-2图示椭圆规机构在水平面

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