1按机器人的控制方式分类连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径其轨迹往往是某条不在预编程端点停留的曲线路径连续轨迹伺服控制机器人具有良好的控制和运行特性由于数据是依时间采样的而不是依预先规定的空间采样因此机器人的运行速度较快功率较小负载能力也较小连续轨迹伺服控制机器人主要用于弧焊喷涂打飞边毛刺和检测机器人图2-3所示的机器人臂部在xO1y面内有三个独立运——升降(L1)伸缩(L2)和转
1按机器人的控制方式分类连续轨迹伺服控制机器人能够平滑地跟随某个规定的路径其轨迹往往是某条不在预编程端点停留的曲线路径连续轨迹伺服控制机器人具有良好的控制和运行特性由于数据是依时间采样的而不是依预先规定的空间采样因此机器人的运行速度较快功率较小负载能力也较小连续轨迹伺服控制机器人主要用于弧焊喷涂打飞边毛刺和检测机器人图2-3所示的机器人臂部在xO1y面内有三个独立运——升降(L1)伸缩(L2)和转
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级2.1 相关术语及性能指标关节(Joint):即运动副允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构第二章 机器人的结构连杆(Link):机器人手臂上被相邻两关节分开的部分自由度(Degree of freedom) :或者称坐标轴数是指描述物体运动所需要的独立坐标数手指的开合以及手指关节的自由度一般不包括在内刚度(Stiffne
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 2.1 操作机器人本体的结构形式 第二章 操作机器人的主要结构机 器 人本体执行机构驱动装置控制系统感知系统手部(操作器)腕部臂部腰部电驱动装置液压驱动装置气压驱动装置处理器关节伺服控制器内部传感器外部传感器 基 座(固定或移动)传动
Click to edit Master title styleClick to edit Master text stylesSecond levelThird levelFourth levelFifth level第二章 机器人基本结构邵长星starshaoustc.edu机器人基本构成不同类型机器人机械电气控制结构不同机器人系统通常三大部分:机械部分传感部分和控制部分六个子系统:驱动
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第四章 工业机器人机械系统设计主要内容1工业机器人总体设计主体结构设计传动方式选择模块化结构设计材料选择平衡系统设计2传动部件设计移动关节导轨及转动关节轴承传动件的定位及消隙谐波传动丝杠螺母副及其滚珠丝杠传动其它传动3臂部设计臂部设计的基本要求手臂的常用结构臂部运动驱动力计算4手腕设计概述手腕分类手腕设计举例主要内容5手部设计
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微机原理与接口技术第2章微处理器结构微机原理与接口技术主要内容21 微处理器功能结构 22 寄存器23 存储器组织24 汇编语言基础25 数据寻址方式 3标志寄存器累加器内部数据总线暂存器通用寄存器组专用寄存器组指令寄存指令译码时序和控制逻辑控制总线地址总线数据总线地址总线控制数据总线控制211 处理器基本结构算术逻辑单元寄存器指令处理单元21微处理器功能结构微机原理与接口技术 4计算机的运算器,
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级机器人腕部结构主讲 周兰引言:腕部是臂部和手部的连接件起支承手部和改变手部姿态的作用 一手腕的自由度1.手腕的自由度: 为了使手部能处于空间任意方向要求腕部能实现对空间三个坐标轴XYZ的旋转运动这便是腕部运动的三个自由度分别称为翻转R(Roll)俯仰P(Pitch)和偏转Y(Yaw)并不是所有的手腕都必须具备三个自由度而是根
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第4章 机器人本体基本结构本体结构:机体结构和机械传动系统 也是机器人的支承基础和执行机构 4.1 概 述4.1.1 机器人本体的基本结构形式一机器人本体基本结构(1) 传动部件(2) 机身及行走机构(3) 臂部(4) 腕部(5) 手部机座腰部大臂大臂腕部末杆手部位置机构姿态机
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