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第23 卷第3 期
移动机器人路径规划综
原理 设:U(X)为总引力场为目的地引力场为障碍物排斥场F(X)为总引力为引力为斥力是正比例位置增益系数分别代表机器人目标和障碍物在空间中的位置表示机器人与目标之间的距离为机器人在空间的位置与障碍物之间的距离常数代表障碍物的影响距离应根据障碍物和目标点的具体情况而定 引力势场函数为: 斥力势场函数为: 总势场函数为: 力函数F(X)是势场函数
移动机器人的轨迹规划机器人的路径规划(一般指位置规划)?a基于模型和基于传感器的路径规划 基于模型的方法有:c-空间法、自由空间法、网格法、四叉树法、矢量场流的几何表示法等。相应的搜索算法有A*、遗传算法等。6足爬行虫16足爬行虫2?b全局路径规划(Global Path Planning)和局部路径规划(Local Path Planning)?路径规划问题根据机器人的工作环境模型可以分为两种基
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第 l9 卷第 7 期
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