第三章自动控制理论自动控制理论3102023第三章 控制系统的时域分析结论:了解一种典型信号的响应就可知道其它信号作用下的响应3102023或写作图3-9 二阶系统的实极点1213求得:图3-15 具有PD校正的二阶系统310202318图3-22 稳定与不稳定系统的响应曲线第三章 控制系统的时域分析结论310202324第三章 控制系统的时域分析310202327自动控制理论30
微分方程依据:电学中的基尔霍夫定律 许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统其运动规律可能完全一样可以用一个运动方程来表示称它们为结构相似系统Y(s) 动态系统及状态 关于动态系统的线性 线性动态系统的状态空间描述 状态空间描述的Laplace变换 状态转移矩阵 线性动态系统的输入输出描述 完全表征 非线性系统的局
微分方程依据:电学中的基尔霍夫定律 许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统其运动规律可能完全一样可以用一个运动方程来表示称它们为结构相似系统Y(s) 动态系统及状态状态矢量:把 几个状态变量看成是矢量 的分量则 称为状态矢量记作:L该方程描述了电路的状态变
2-1:1.非线性动态时变2.线性动态定常3.非线性静态定常4.线性动态时变5.非线性动态定常6.线性动态定常7.非线性动态定常
Sampling control systemSampler Digitization If we have designed a continuous-time (analog) controller and wished to implement it digitally we need analog-to-digital (AD) converter digital-to-anal
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性能指标S=jω5线性定常系统如果描述一个线性系统的微分方程的系数为常数那么称系统为线性定常系统如 则有确定元件的输入输出 Input: ur(t) Output: uc(t)Ra解 在电枢控制情况下激磁不变ua为给定输入量 为输出量为便于建立方程引入中间变量eaia和Mea为电动机旋转时电枢两端的反电势(V)ia为电枢电流(A)M为电动机旋转时的电磁力矩(N·m)列写数学关系式如下
《自控理论》平时作业一简答题(共100分每题25分) 1. 已知系统结构图如下图所示要求通过简化(结构图化简或信流图)求出系统的传递函数Y(S)R(S) 答:简化过程如下:(1)合并两串联块后得到下图:(2)消去 反馈回路得到下图:(3) 合并 与 两串联块后得到下图(4)消去 反馈回路后得到下图(5)消去单位反馈回路后得到下图由最终的方块图可知
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第一章 控制系统导论1.1 自动控制的基本原理 1.2 自动控制系统示例1.3 自动控制系统的分类1.4 对控制系统的基本要求End 本章重点1. 自动控制和自动控制系统的含义2. 反馈和反馈控制的概念反馈控制的特点3. 控制系统的组成和分类和特点
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