自 动 控 制 原 理第三章 线性系统的时域分析法33-5 线性系统的稳定性分析1 稳定性的基本概念任何系统在扰动作用下都会偏离原平衡状态,产生初始偏差。 所谓稳定性,是指系统在扰动消失后,由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。43-5 线性系统的稳定性分析2 线性系统稳定的充要条件设初始条件为零时,作用一理想脉冲信号到一线性系统,这相当于给系统加了一扰动信号。若,则系统稳定。系统稳定性只由结
自 动 控 制 原 理第八章 非线性控制系统分析38-4 描述函数法描述函数法是用于非线性系统分析的一种有用工具。它是一种近似的分析方法,虽然没有相平面法准确,但避开了相平面的作图的繁琐与困难,而且不受阶次的限制。描述函数是建立在谐波线性化的基础上,来分析周期信号基本频率分量的传递关系,从而讨论系统在频域中的一些特征。如稳定性,自激振荡等,但它不能给出时间响应的确切信息。 1、描述函数法的基本概念
自 动 控 制 原 理第三章 线性系统的时域分析法3第三章 线性系统的时域分析法3-1 系统时间响应的性能指标4第三章 线性系统的时域分析法3-1 系统时间响应的性能指标 系统的时间响应,由动态过程和稳态过程两部分组成。动态过程:指系统在典型输入信号作用下,系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。又称过渡过程、瞬态过程。稳态过程:指系统在典型输入信号作用下,当时间t趋于无穷时,系统输出量的表
自 动 控 制 原 理第四章 根 轨 迹 法3第四章线性系统的根轨迹法4-3 广义根轨迹 在控制系统中,除根轨迹增益K*以外,其它情形下的根轨迹统称为广义根轨迹。如系统的参数根轨迹,开环传递函数中零点个数多于极点个数时的根轨迹,以及零度根轨迹等均可列入广义根轨迹这个范畴。通常,将负反馈系统中K*变化时的根轨迹叫做常规根轨迹。41 参数根轨迹 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹为参数根轨迹,以区别
自 动 控 制 原 理第七章 线性离散系统的分析与校正3第七章 线性离散系统的分析与校正7-3 z 变换理论z 变换是研究线性离散系统的重要工具。其地位与拉氏变换在连续系统中的地位相同。 z 变换是从拉氏变换直接引出来的一种变换方法。实际上是采样函数拉氏变换的变形,有时 z 变换也称为采样拉氏变换。令1 z变换定义采样信号的拉氏变换:z变换仅对采样信号的拉氏变换有意义,通过这种变换,可将对s的超
自 动 控 制 原 理第三章 线性系统的时域分析法33-3 二阶系统的时域分析1 二阶系统的数学模型整理得传递函数 :已知微分方程 : 取拉氏变换,有: 标准形式43-3 二阶系统的时域分析1 二阶系统的数学模型标准形式的二阶系统结构图:其中: ωn自然频率;ζ阻尼比。53-3 二阶系统的时域分析2 二阶系统的单位阶跃响应其根决定了系统的响应形式,二阶系统特征方程(a) 闭环极点分布描述如图
自 动 控 制 原 理第三章 线性系统的时域分析法3第三章线性系统的时域分析法3-6 线性系统的稳态误差计算 控制系统的稳态误差,是系统控制准确度(控制精度)的种度量,通常称为稳态性能。 在控制系统设计中,稳态误差是一项重要的技术指标。控制系统的稳态误差是不可避免的,控制系统设计的任务之一,是尽量减小系统的稳态误差,或者使稳态误差小于某一容许值。4第三章线性系统的时域分析法3-6 线性系统的稳
自 动 控 制 原 理第六章 线性系统的校正方法36-3 串联校正1、频率响应法校正设计 系统设计指标为频域特征量,一般用 频域法校正 。频域法校正用到的主要指标:稳态误差、开环截止频率、相角裕度等。频率响应法的校正装置设计方法: (1)试探法(分析法); (2)综合法(期望特征法)4 频率法又称期望特性法,根据规定的性能指标要求确定系统期望的开环特性形状,然后与系统原有开环特性相比较,从而确
自 动 控 制 原 理第五章 线性系统的频域分析法31) 开环幅相曲线的起点和终点2) 开环系统与实轴的交点设 时,的虚部为 则称 为穿越频率,开环幅相曲线与实轴交点的坐标值为 3) 开环幅相曲线的变化范围(象限、单调性)5-4 开环频率特性曲线绘制1、开环幅相曲线绘制4开环幅相曲线绘制例: 某 0 型单位反馈控制系统试概略绘制系统的开环幅相曲线。解: 起点: 终点:5开环幅相曲线绘制系统开环频
自 动 控 制 原 理第二章 控制系统的数学模型3第二章控制系统的数学模型2-3 控制系统的结构图与信号流图控制系统的结构图和信号流图都是描述系统各元部件之间信号传递关系的数学图形,它们表示了系统中各变量之间的因果关系以及对各变量所进行的运算。42-3 控制系统的结构图与信号流图1系统结构图的组成与绘制信号线:表示信号传递通路与方向。 方框:表示对信号进行的数学变换。方框中写入元件或系统的传递
违法有害信息,请在下方选择原因提交举报