描述函数邹斌上海大学 自动化系地址:上海市延长路149号邮政编码:200072电子邮件: ZouBin@:第六章 线性系统的校正方法针对一任意非线性系统,设输入x=Xsinωt,输出波形为y(t),则可以将y(t)表示为富氏级数形式描述函数的概念对于奇对称函数非线性环节的正弦响应非线性特性的线性化表示方法:以输出y(t)的基波分量近似地代替整个输出。亦即略去输出的高次谐波,将输出表示为非线性元
相平面法邹斌上海大学 自动化系地址:上海市延长路149号邮政编码:200072电子邮件: ZouBin@:第六章 线性系统的校正方法相平面:相轨迹:系统变量及其导数随时间变化在相平面上描绘出来的轨迹。例1 单位反馈系统相平面和相轨迹相平面法的基本概念相轨迹的性质:相轨迹的斜率任一个二阶微分方程可写成相轨迹的斜率例子对与一个确定的点,只有一个确定的斜率一个确定的点,不可能有两个相轨迹相交相轨迹的
要对自动控制系统进行定量(精确)地分析和设计首先要建立系统的数学模型 ●数学模型:描述系统内部各物理量之间关系的数学表达式 ●物理量:高度速度温度压力流量电压电流 ●数学表达式:代数方程微分方程差分方程 黑匣子例 图是具有转动惯量为J的转子 与弹性系数为K的弹性轴和阻尼 系数为 的阻尼器连接假设 施加的外扭矩为 则系统产生偏离平衡位置
第一节 概论QiUo定义1.拉氏变换的定义 其中 x(t)_原函数 X(s)_象函数 复变量 s = ? j ? 2.拉氏反变换的定义 G(s)由基尔霍夫定律 两端进行拉氏变换并考虑电容上的初始电压uc(0) 得: 第四节 典型环节的动态特性和传递函数x0TQ0x=x0TcAy? 基本概念 等效变换规则 应用举例对二式进行拉氏变换得图
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级12.1 线性微分方程的建立及求解2.2 传递函数 定义性质典型元件的传递函数2.3 控制系统的结构图及其等效变换 组成等效变换简化Mason公式2.4 自动控制系统例题 液位位置伺服速度液压调速第二章 控制系统的数学描述22.0
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第八章 非线性系统理论8.1 非线性系统问题概述8.2 描 述 函 数8.3 描述函数分析法End 本章作业8.1 非线性系统问题概述非线性系统:只要系统中包含一个或一个以上具有非线性特性的元件即称为非线性系统 ?系统的稳定性除与结构参数有关外还与起始偏差的大小有关 ?系统的响应形式与输入信号的大小和
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制的基本概念和原理自动控制—不需要人的直接参与而控制某些物理量按照指定的规律变化系统—由内部互相联系的部件按照一定规律组成能够完成一定功能的有机整体自动控制系统—在没有人的直接干预下为实现某一控制目标由内部互相联系的部件按照一定规律组成能够完成自动控制功能的有机整体一般由控
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交通运输学院交通运输学院交通运输学院本章主要内容频域模型2023384分析法建立系统数学模型的几个步骤:代表对象的自由运动定义为该微分方程所描述的运动的模态每一种模态代表一种类型的运动形态而把特征根称为各相应模态的极点202338202338F(s)化成下列因式分解形式:微分定理 传递函数G(s)还可写成零初始条件下对两端求拉氏变换得零处值条件下令对象的输入量为 则对象的响应为脉冲
所谓校正就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置使系统整个特性发生变化从而满足给定的各项性能指标工程实践中常用的校正方法串联校正反馈校正和复合校正 系统的设计与校正问题调节时间系统带宽的选择2. 反馈校正接在系统局部反馈通路中 对给定值处理 在串联校正中采用I控制器可以提高系统的型别(无差度)有利提高系统稳态性能但积分控制增加了一个位于原点的开环极点使信号产生
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