单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级自动控制原理朱亚萍zhuyphdu.edu杭州电子科技大学自动化学院3.6 控制系统的稳态误差 稳态误差是衡量系统控制精度的在控制系统设计中作为稳态指标且应尽可能减小稳态误差实际控制系统由于本身结构和输入信号的不同其稳态输出量不可能完全与输入量一致也不可能在任何扰动作用下都能准确地恢复到原有的平衡点系统存在摩擦间隙和死区等非线
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如果在对系统动态性能起主要影响的频率范围内下列关系成立: 则可见位置反馈包围惯性环节后等效环节仍为惯性环节但其传递系数和时间常数都减小(1KKh)倍传递系数的下降可通过提高前置放大器的增益来弥补而时间常数的下降却有助于加快整个系统的响应速度相对增量可写为:除了原有的反馈控制外给定的参考输入R(s) 还通过前馈(补偿)装置Fr(s)
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自动控制原理开环传函也即根轨迹与系统性能根轨迹方程0例 2 绘制图示系统大致的根轨迹解法II :结论:若 n-m?2 闭环极点之和 = 开环极点之和 = 常数表明:在某些根轨迹分支(闭环极点)向左移动而另一些根轨迹分支(闭环极点)必须向右移动才能维持闭环极点之和为常数 =121等效开环传递函数规则3:实轴上的根轨迹若实轴的某一个区域是一部分根轨迹则必有:其右边(开环实数零点数开环实数极点数)
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单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级单击此处编辑母版标题样式第四章 根轨迹法4.1 引言系统的闭环极点系统的稳定性系统的动态性能系统闭环特征方程的根高阶方程情形下求解很困难系统参数(如开环放大倍数)的变化会引起其变化针对每个不同参数值都求解一遍根很麻烦1系统参数的值闭环极点在复平面内的位置一一对应关系如开环放大倍数参数连续变化闭环极点在复平面内画出相应的轨迹伊凡思(W.R.Ev
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