若用四个数组成的(4x1)列阵表示三维空间直角坐标系中的点P则该列阵为三维空间点P的齐次坐标 . 第二章 工业机器人运动学 平移的齐次变换2.旋转的齐次变换 设动坐标系(n o a)位于参考坐标系(x y z)的原点坐标系(n o a)绕参考坐标系的x轴旋转一个角度θ第二章 工业机器人运动学 第二章 工业机器人运动学 (4) 关节角 转角变量连杆1连杆3连杆5
Click to edit Master title styleClick to edit Master text stylesSecond levelThird levelFourth levelFifth level 第三章 工业机器人运动学-2主要内容 数学基础——齐次坐标变换 机器人运动学方程的建立(正运动学) 机器人逆运动学分析二运动学方程的建立(运动学正问题)2.1 引
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 工业机器人第3章 机器人运动学3.1 机器人的位姿描述3.2 齐次变换及运算3.3 机器人运动学方程3.4 机器人微分运动 习题第3章 机器人运动学运动学研究的问题: 手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系正问
13 若以 表示不计重力的关节力或力矩值对于转动关节则有 :9由机器人运动微分关系可知 则有 前式也可以从前图直观求得 设 为相应于 的关节广义力向量 为相应于 的末端广义力向量则可得:16以下分别计算方程中各项: 18同理对 和 微分可求得第二关节力矩 四动力学方程中各系数的物理意义 将
杆件参数的意义坐标系的建立原则杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标系的齐次变换机器人的运动学方程 坐标系的建立原则例题:yiy1O3z6Li —沿 xi 轴 zi-1 轴与 xi 轴交点到 0i 的距离αi — 绕 xi 轴由 zi-1 转向zidi — 沿 zi-1 轴zi-1 轴和 xi 交点至∑0i –1 坐标系原 点的距离θi — 绕 zi-1 轴由 xi-1转向 xi类
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级机器人运动学2005年3月24日运动学正问题杆件参数的意义坐标系的建立原则杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标系的齐次变换机器人的运动学方程 杆件参数的意义- 和 li 关节Ai轴和Ai1轴线公法线的长度 关节i轴线与i1轴线在垂直于li平面内的夹角 串联关节每个杆件最多与2个杆件相连如Ai与Ai
例:已知作用与杠杆一端的力FA试用虚功原理求作用于另一端的力FB杠杆长度已知如果施加在机械手上的力作为手爪力的反力(-F)时机械手的虚功可表示为:上式表示产生手爪力F的驱动力3 惯性矩的确定上式表示质点绕固定轴进行回转运动时的运动方程式 称为惯性矩相当于平移运动时的质量
§81 运动学一、基本结构及其参数表示XY下铰平面上铰平面上铰圆半径:下铰圆半径:平台高度:质心高度:夹角:§81 运动学位姿表示刚体的一般运动(绝对运动),可分解为参考点的平移(牵连运动)和绕参考点的定点转动(相对运动)。新位置原位置XYZOX’Y’Z’O’原姿态X’Y’Z’O’(o)新姿态§81 运动学XYXXYZXZXXZYYXYYXZYZXYZYZXYZXZZYXZYZ共12种:连续三次转
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第十二章力和运动六二力平衡静止的电灯GF受力分析:NG静止放在桌面上的书做匀速运动的小汽车NG牵引力阻力1力的平衡:物体在受到几个力作用时如果保持静止状态或匀速直线运动状态我们就说这几个力平衡2如果物体只受两个力而处于平衡的情况叫做二力平衡3物体保持静止或匀速直线运动状态叫做平衡 平衡的物体所受的力叫做平衡力一力的平衡二探
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第十二章 运动和力五 牛顿第一定律 人教版新教材同步教学课件 维持运动需要力吗当前位置:首页>>初中物理>>教师中心>>九年级全一册>>电子课本 思考: 运动的物体为什么会停下来力和运动的关系如何呢物体的运动需要力来维持亚里斯多德伽利略笛卡儿物体的运动不需要力来维持维持运动需要力吗亚里士多德伽 利
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