13 若以 表示不计重力的关节力或力矩值对于转动关节则有 :9由机器人运动微分关系可知 则有 前式也可以从前图直观求得 设 为相应于 的关节广义力向量 为相应于 的末端广义力向量则可得:16以下分别计算方程中各项: 18同理对 和 微分可求得第二关节力矩 四动力学方程中各系数的物理意义 将
例:已知作用与杠杆一端的力FA试用虚功原理求作用于另一端的力FB杠杆长度已知如果施加在机械手上的力作为手爪力的反力(-F)时机械手的虚功可表示为:上式表示产生手爪力F的驱动力3 惯性矩的确定上式表示质点绕固定轴进行回转运动时的运动方程式 称为惯性矩相当于平移运动时的质量
机器人运动学--回顾运动学研究的问题:手在空间的运动与各个关节的运动之间的关系。正问题:已知关节运动,求手的运动。逆问题:已知手的运动,求关节运动。机器人运动学数学模型:手的运动→位姿变化→位姿矩阵M关节运动→参数变化→关节变量qi,i=1,…,n运动学方程:M=f(qi), i=1,…,n正问题:已知qi,求M。逆问题:已知M,求qi。(2)齐次变换矩阵(D-H矩阵)引入齐次坐标,补齐所缺各项,
若用四个数组成的(4x1)列阵表示三维空间直角坐标系中的点P则该列阵为三维空间点P的齐次坐标 . 第二章 工业机器人运动学 平移的齐次变换2.旋转的齐次变换 设动坐标系(n o a)位于参考坐标系(x y z)的原点坐标系(n o a)绕参考坐标系的x轴旋转一个角度θ第二章 工业机器人运动学 第二章 工业机器人运动学 (4) 关节角 转角变量连杆1连杆3连杆5
WH扬州大学化学化工学院Page化学动力学What is the chemical kineticsIn general the chemical kinetics is the study of the rate of a chemical reaction.IntroductionSlowFastWhat is the chemical kineticsIn general the chemi
§81 运动学一、基本结构及其参数表示XY下铰平面上铰平面上铰圆半径:下铰圆半径:平台高度:质心高度:夹角:§81 运动学位姿表示刚体的一般运动(绝对运动),可分解为参考点的平移(牵连运动)和绕参考点的定点转动(相对运动)。新位置原位置XYZOX’Y’Z’O’原姿态X’Y’Z’O’(o)新姿态§81 运动学XYXXYZXZXXZYYXYYXZYZXYZYZXYZXZZYXZYZ共12种:连续三次转
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级 静力学引言研究物体机械运动的特殊情况——物体平衡问题的科学 机械运动: 物体在空间的位置随时间的改变1)平衡:物体相对于地面保持静止或作匀速 直线运动的状态2)力系的平衡条件:物体平衡时作用于物 体上的一群力(称为力系)必须满足的条件 3)平衡力系:平衡时的力系.物体的受力
工程力学C教学基本安排三基本分析和研究方法请:基础较好希望自学本课程 不准备听课的同学在两周内提交申请本课程将进行考勤两周以后不再接受新的申请第一章 静力学基本公理静力学研究的范畴:刚体(系)在力(系)作用下的平衡问题A 作用于刚体上的两个力使刚体平衡的必要与充分条件是: 这两个力大小相等 F1 = F2
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静力学的基础.2 静力学基本公理作用力与反作用力(3)光滑铰链约束 由铰链构成的约束称铰链约束圆柱销钉将两个具有相同大小圆柱孔的构件连接在一起如图a所示物体B的运动受到圆柱销钉C的限制只能转动不能移动图b所示的连杆与曲柄用曲柄销连接(A处)连杆与活塞用活塞销连接(B处)它们都是铰链连接 平面汇交力系合成的几何法力在坐标轴上的投影M(F)=± 力偶和力偶矩 力偶矩的大小等
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