§4-1 根轨迹的基本概念§4-2 绘制根轨迹的基本法则§4-3 广义根轨迹§4-4 求取闭环零极点的方法§4-5 控制系统的根轨迹法分析 第四章 根轨迹法 主要内容1.根轨迹基本概念和根轨迹方程2.绘制常规根轨迹的九大法则3.参量根轨迹与零度根轨迹4. 由根轨迹确定闭环零极点的方法5.增加开环零极点对根轨迹的影响6.控制系统根轨迹法分析(稳定性 暂态性能稳态精度) 重
相角条件:定理: 若系统有2个开环极点1个开环零点且在复平面存在根轨迹 则复平面的根轨迹一定是以该零点为圆心的圆弧n>m时n-m条根轨迹趋于无穷远处的规律mas)1?ma用根之和法则分析绘制根轨迹:-±2求解根轨迹的分离点和会合点d③ 分离点:=p=6ì0423d2)由于开环没有零点因而4条根轨迹分支沿着渐近线趋于无穷远这些渐近线与实轴正方向的夹角分别为1)系统临界稳定点入射角法则
自动控制原理 江汉大学文理学院第4章 线性系统的根轨迹分析法 4.1 根轨迹的基本概念4.2 绘制根轨迹的基本规则4.3 控制系统根轨迹绘制示例4.4 基于根轨迹法的系统性能分析4.5 利用MATLAB分析根轨迹4.1 根轨迹的基本概念 4.1.1 根轨迹概念
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级北京科技大学自动化学院自动化系第五章 线性系统的根轨迹法 5.1 根轨迹的基本概念 5.2 根轨迹的绘制规则 5.3 广义根轨迹 5.4 零度根轨迹 5.5 系统性能分析42420221北京科技大学自动化学院自动化系本章重点 根轨迹的
单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版文本样式第二级第三级第四级第五级第四章 根轨迹分析法 本章的主要内容 根轨迹的基本概念 根轨迹的绘制准则 特殊根轨迹绘制 利用根轨迹分析闭环系统性能4.1 引言 闭环系统的稳定性取决于闭环系统的极点分布其它性能取决于其零极点分布因此可以用系统的零极点分布来间接地研究控制系统的性能W.R.伊文思提出了一种在复平面上由开环零极点确定闭环零极点的
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第二级第三级第四级第五级第四章 线性系统的根轨迹法第四章 线性系统的根轨迹法第二级第三级第四级第五级第四章 线性系统的根轨迹法第二级第三级第四级第五级第四章 线性系统的根轨迹法一本章内容提要: 1.介绍已知系统开环传递函数的极点零点的条件下确定闭环系统的根轨迹法并分析系统参量变化时对闭环极点位置的影响2.根据闭环特征方程得到相角条件和幅值条件由此推出根轨迹的基本规律3.根轨迹的绘制4.广义根轨迹
根轨迹概念与根轨迹绘制(下)自动控制原理第10讲邹斌上海大学 机电工程学院地址:上海市延长路149号电子邮件: zoubin@:13122601880七、根轨迹的起始角和终止角起始角?p :从开环复数极点出发的一支根轨迹,在该极点处根轨迹的切线与实轴之间的夹角。根轨迹起始角的一般计算式(0~360° )k=0,1,…终止角?z:进入开环复数零点处根轨迹的切线与实轴之间的夹角。根轨迹终止角一般计
根轨迹概念与根轨迹绘制(上)自动控制原理第9讲邹斌上海大学 机电工程学院地址:上海市延长路149号电子邮件: zoubin@:13122601880问题的提出闭环极点(特征根)决定了控制系统稳定性;闭环极点(特征根)决定了控制系统的模态;确定了系统的动态性能闭环极点决定了控制系统的基本特性!控制系统的闭环极点不任意求得!根轨迹定义根轨迹:当系统某一参数在规定范围内变化时,相应的系统闭环特征方程
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